机械工程学院机械设计系 2、串联式机器人操作器的自由度 串联式机器人操 作器的自由度数 目F等于操作器中 各运动部件自由 度的总和 。 即：F f = i b） 腕部 a） 关节型串联机器人
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机械工程学院机械设计系 3、串联式机器人操作器的结构分类 直角坐标型机器人 （1）直角坐标型
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机械工程学院机械设计系 （2）圆柱坐标型 圆柱坐标型机器人
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