5.3开环系統的伯德图 例2G(s)=20/s(5+2)=10/s(0.55+1) 开环增益k=10,一个积分环节低频段斜率=-20 转折频率0斜率db 2 20 201g10-201g0 O<2 L() 20lg10-20lg-20lg0.50O≥2 0=2,L(2)=20l0g5=20*0.7=14db 0=?L(0)=201gk-200g0-201g0.50=20lg10/(*0.5*o) 10 √20=447 5O
例2 G(s)=20/s(s+2)=10/s(0.5s+1) =2, L(2)=20log5=20*0.7=14 db =? L(c )=20lgK-20logc -20lg0.5 c=20lg10/(c*0.5*c ) 开环增益 k=10，一个积分环节 低频段 斜率=-20 转折频率 斜率db 2 -20 20lg10 20lg 2 ( ) 20lg10 20lg 20lg 0.5 2 L − = − − 2 10 1 0.5c = 20 4.47 c = = 5.3 开环系统的伯德图
5.3开环系統的伯德图 例3G(s)=10(055+1)/(s+1)(015+1) 开环增益k=20,1积分环节转折频率ω斜率db 低频段斜率=-20 20 2 20 0 20 <1 L(o)=20logK-20logo 1<0<2 L(o)=20logK-20logo-20logo 2<0<10L(o)=20ogK-20ogo-20log0+20log0.50 0>10 L(o)=20logK-20loga-20loga 20log0 5o 20logo 1a
5.3 开环系统的伯德图 例3 G(s)=10(0.5s+1)/s(s+1)(0.1s+1) 开环增益 k=20，1积分环节 转折频率 斜率db 低频段 斜率=-20 1 -20 2 20 10 -20 <1 L()=20logK-20log 1<<2 L()= 20logK-20log-20log 2<<10 L()= 20logK-20log-20log+20log0.5 >10 L()= 20logK-20log-20log+20log0.5- 20log0.1
5.3开环系統的伯德图 步骤: 1:将G(s写成标准形式时间常数型 ·2确定积分或微分的个数和增益K ·3求出所有的转折频率从小到大排列 ·4写出分段函数表示的幅频率特性L(o) ·5根据4画出bode图
• 1:将G(s)写成标准形式(时间常数型) • 2:确定积分或微分的个数和增益K • 3 求出所有的转折频率,从小到大排列…. • 4 写出分段函数表示的幅频率特性L() • 5 根据4画出bode图 步骤: 5.3 开环系统的伯德图
5.3开环系統的伯德图 例如: 10 (1)G(s) 10(S+1) (2)G(s) S2(0.2s+1) S2(0.2s+ (1) 开环增益k=10,2个积分环节转折频率0斜率db 低频段斜率=-40db/dec 20 (2 开环增益k=10,2个积分环节转折频率o斜率db 低频段斜率=-40db/dec 1 20 5 20
（1） 开环增益 k=10，2个积分环节 转折频率 斜率db 低频段 斜率=-40 db/dec 5 -20 例如: 2 10 (1). ( ) (0.2 1) G s s s = + 2 10( 1) (2). ( ) (0.2 1) s G s s s + = + （2） 开环增益 k=10，2个积分环节 转折频率 斜率db 低频段 斜率=-40 db/dec 1 20 5 -20 5.3 开环系统的伯德图
5.3开环系統的伯德图 课堂练习:画下列系统的bode图 10 G(s)=-2 S"(S+ 1) 0.5s+1 G2(s) 5s+1
5.3 开环系统的伯德图 课堂练习 ：画下列系统的bode图 1 2 10 ( ) ( 1) G s s s = + 2 0.5 1 ( ) 5 1 s G s s + = +