常用典型系统的形式 ·根据自动控制原理可知:0型系统在稳态时是有差的 而3型和3型以上的系统很难稳定,通常为了保证稳定性 和一定的精度,多选用1型和2型系统 ·而典型1、2型系统的性能容易确定。 1型系统选择的典型开环传递函数 K G(SH(S) S(7S+1) 2型系统选择的典型开环传递函数 G(SH(S K(TS+1) S(TS+1) 控制器结构
常用典型系统的形式 • 根据自动控制原理可知：0型系统在稳态时是有差的， 而3型和3型以上的系统很难稳定，通常为了保证稳定性 和一定的精度，多选用1型和2型系统。 • 而典型1、2型系统的性能容易确定。 1型系统选择的典型开环传递函数 2型系统选择的典型开环传递函数 ( ) ( ) ( 1) K G s H s s Ts = + 2 ( 1) ( ) ( ) ( 1) K s G s H s s Ts + = + 控制器结构
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控制器结构
非典型系统的典型化 在实际系统中,大部分控制对象并不都是 典型系统,只有配上适当的控制器后才能 够转换为典型系统。 根据对象要求确定将对象转换为那一类 典型系统。下面就是将双惯性型控制对 象转换为1型系统
非典型系统的典型化 • 在实际系统中，大部分控制对象并不都是 典型系统，只有配上适当的控制器后才能 够转换为典型系统。 根据对象要求确定将对象转换为那一类 典型系统。下面就是将双惯性型控制对 象转换为1型系统
非典型系统的典型化 式中71>72,如果要将其转 换为1型典型系统,则需要 W。b(s)= TS+1)(72S+1) 个积分环节和比例环境, 以便消除控制对象中的 K W(s)=Km· 惯性环节,一般都消除大关 Z1S(T+1)(72S+1) 系环节,这样使系统的响应 K 更快 S(T2S+1) T=t KK/T=K 这就是在系统中选择了P控制器。Wm(S)=kp+K P|D控制算法 K3+1
非典型系统的典型化 1 2 1 1 2 1 ( ) ( 1)( 1) pi s K W s K s T s T s + = • + + 2 1 2 ( ) ( 1)( 1) obj K W s T s T s = + + 1 1 1 1 ( ) 1 pi pi pi pi W s K K s s K s = + + = 1 1 2 1 / T K K K pi = = 这就是在系统中选择了PI控制器。 式中T1>T2，如果要将其转 换为1型典型系统，则需要 一个积分环节和比例环境， 以便消除控制对象中的一个 惯性环节，一般都消除大关 系环节，这样使系统的响应 更快。 2 ( 1) K s T s = + PID控制算法