动力学表明：对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关dKkZo,-Z-m,a,=-Mac=-(m,y)-dtdLZm.(0,)--Zm(ma)--2%mo(m7)?dt
表明：对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只 是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关。 =− =− =− =− dt dK m v dt d Qi mi ai MaC i i ( ) dt dL m m v dt d m Q m m a O O ( i )=− O ( i i )=− O ( i i )=−
动力学用动静法求解动力学问题时Zx,(e) +ZO. =0ZY(e)+Z0, =0对平面任意力系：Emo(F(e)+mo(@)=0对于空间任意力系：ZX(e +ZOx=0 , m, (F(e))+m,(o)=0ZY(e)+EO,=0 , Zm,(F(e))+Em,(,)-0ZZ() +EQ. =0 , m,(F(e))+m.(o.)=0实际应用时，同静力学一样任意选取研究对象，列平衡方程求解
对平面任意力系： + = + = + = ( ) ( ) 0 0 0 ( ) ( ) ( ) O i e O i i y e i i x e i m F m Q Y Q X Q 对于空间任意力系： 0 , ( ) ( ) 0 0 , ( ) ( ) 0 0 , ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = + = + = + = + = + = z i e i z z i e i y i e i y y i e i x i e i x x i e i Z Q m F m Q Y Q m F m Q X Q m F m Q 实际应用时, 同静力学一样任意选取研究对象, 列平衡方 程求解。 用动静法求解动力学问题时
动力学S15-3刚体惯性力系的简化简化方法就是采用静力学中的力系简化的理论。将虚拟的惯性力系视作力系向任一点O简化而得到一个惯性力R。和一个惯性力偶 Moo。与简化中心无关R。=Zo-Z-ma=-Ma与简化中心有关Moo=Imo()无论刚体作什么运动，惯性力系主失都等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反
§15-3 刚体惯性力系的简化 简化方法就是采用静力学中的力系简化的理论。将虚拟的 惯性力系视作力系向任一点O简化而得到一个惯性力 和一个 惯性力偶 。 RQ MQO ( ) 与简化中心有关 与简化中心无关 = = = − =− M m Q R Q ma Ma Q O O Q C 无论刚体作什么运动，惯性力系主矢都等于刚体质量与质 心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反
动力学一、刚体作平动向质心C简化：R=--MaMoc=mc(O,)-r,x(-m,ac)=-m,r xac=0刚体平动时惯性力系合成为一过质心的合惯性力Ro =-MaMiQ1M2Q2RoaaM:Qn
一、刚体作平动 向质心C简化： RQ =−MaC MQC =mC (Qi )=ri (−mi aC )=−mi ri aC =0 RQ = −Mac 刚体平动时惯性力系合成为一过质心的合惯性力
动力学一、 定轴转动刚体先讨论具有垂直于转轴的质量对称平面直线i的简单情况。M梦直线i：平动，过M,点，Q,=-m,a空间惯性力系一>平面惯性力系（质量对称面）O为转轴z与质量对称平面的交点，向O点简化：主矢：R= -MacReRo主矩：Moo=mo(Q, )+Emo(Q")MooC=-Er -m,r8+0Mi=-Em,rs=-lo8QQ（负号表示与ε反向）Q!
空间惯性力系—>平面惯性力系（质量对称面） O为转轴z与质量对称平面的交点，向O点简化： Qi = −mi ai 主矢： 主矩： RQ = −MaC ( ) 0 ( ) ( ) 2 负号表示与反向 i i O i i i n QO O i O i m r I r m r M m Q m Q =− =− =− + = + 二、定轴转动刚体 先讨论具有垂直于转轴的质量对称平面 的简单情况。 直线 i : 平动， 过Mi点