水黾划水方式分析 水黾要实现各种滑行运动，其驱动腿需要在水面上划水 从而推动水黾在水面上运动。研究发现，水黾主要时利用其多刚 毛的驱动腿在水中制造出螺旋状的漩涡，借助半球状漩涡的推动 力，驱动腿以椭圆的轨迹划动来实现运动
水黾划水方式分析 水黾要实现各种滑行运动，其驱动腿需要在水面上划水， 从而推动水黾在水面上运动。研究发现，水黾主要时利用其多刚 毛的驱动腿在水中制造出螺旋状的漩涡，借助半球状漩涡的推动 力，驱动腿以椭圆的轨迹划动来实现运动
驱动总体结构问题的可行性分析 当前水黾机器人的驱动结构按驱动机构划分主要有两种 类是直接利用电机输出轴的旋转来直接驱动桨划水，这种方 法结构简单，动力学模型简单，尺寸较小，控制简单，噪声较 小，在水面运动时产生水波纹较小，易于实现隐蔽等特点。 另一类是利用复杂机构划水，实现机器人驱动腿末端空间曲线 运动，这种方法采用的机构相对复杂，控制难度大，运动时产 生水波纹较大，实现比较困难
驱动总体结构问题的可行性分析 当前水黾机器人的驱动结构按驱动机构划分主要有两种： 一类是直接利用电机输出轴的旋转来直接驱动桨划水，这种方 法结构简单，动力学模型简单，尺寸较小，控制简单，噪声较 小，在水面运动时产生水波纹较小，易于实现隐蔽等特点。 另一类是利用复杂机构划水，实现机器人驱动腿末端空间曲线 运动，这种方法采用的机构相对复杂，控制难度大，运动时产 生水波纹较大，实现比较困难
驱动总体结构问题的可行性分析 当前水黾机器人的驱动总体结构按划水方式划分主 要有两种 类是单叶驱动腿划水，运动时会产生较大的振动： 另一类是采用双叶驱动腿，这种对称结构能够有效地减少 运动时的振动。 图1-7日本中央大学的水黾机器人 图13卡内基梅隆大学研制的机器人
驱动总体结构问题的可行性分析 当前水黾机器人的驱动总体结构按划水方式划分主 要有两种： 一类是单叶驱动腿划水，运动时会产生较大的振动； 另一类是采用双叶驱动腿，这种对称结构能够有效地减少 运动时的振动
拟解决的问题之三：控制问题 水上机器人的结构通常比较小，因此对控制系统的元件要求不 仅要少还要能够实现各种功能。另外，由于可能需要面对远程作业 问题，控制系统的信号传输也有着严格的要求
拟解决的问题之三：控制问题 水上机器人的结构通常比较小，因此对控制系统的元件要求不 仅要少还要能够实现各种功能。另外，由于可能需要面对远程作业 问题，控制系统的信号传输也有着严格的要求