ABS的发展 1932:英国专利“制动时防止车轮压紧转 动车轮的安全装置”； ■1936：德国B0Sch将电滋传感器用于测量车 轮的转速； ■1978：德国Bosch将微处理器引入ABS控制； ■估计：本世纪初，全世界汽车ABS装备的比 率将达到90%以上
ABS的发展 ◼ 1932: 英国专利“制动时防止车轮压紧转 动车轮的安全装置”; ◼ 1936: 德国Bosch将电磁传感器用于测量车 轮的转速; ◼ 1978:德国Bosch将微处理器引入ABS控制; ◼ 估计：本世纪初，全世界汽车ABS装备的比 率将达到90%以上
2、ABS的理论基础 ■制动过程中车轮的受力及运动分析 ■制动力系数与侧向力系数曲线 ■最佳滑移率范围
2、ABS的理论基础 ◼ 制动过程中车轮的受力及运动分析 ◼ 制动力系数与侧向力系数曲线 ◼ 最佳滑移率范围
轮怡座标系 轮胎接地区中心运动方向 轮胎 轮胎滚动方向 轮胎接地区中心运动方向 轮胎旋转轴 轮胎接地区 路面
轮胎座标系 z 轮胎接地区中心运动方向 x y Fz Fy Fx 轮胎滚动方向 轮胎旋转轴 轮胎接地区 轮胎 轮胎接地区中心运动方向
制动力系数/侧向力系数 F.=fF. F,=∫F F:沿轴方向的分力，称为地面制动力，又称纵向力； F,:沿轴方向的分力，称为侧向边，或称横向边； F,:沿Z轴方向的分力，称为法向反作用力； f,:称为制动力系数； f,:称为侧向力系数
制动力系数/侧向力系数 Fx : 沿X轴方向的分力,称为地面制动力 ，又称纵向力; Fy :沿Y轴方向的分力，称为侧向力 ，或称横向力； Fz：沿Z轴方向的分力，称为法向反作用力； x x Fz F = f y y Fz F = f fx :称为制动力系数； fy :称为侧向力系数
制动滑移率 S= V-VR v S 制动滑移率； V一 车辆行驶速度； VR- 车轮圆周速度； ?一车轮动力半径； 车轮角速度
制动滑移率 ω r v vR v v v S − R = S — 制动滑移率； v — 车辆行驶速度； vR — 车轮圆周速度； r — 车轮动力半径； ω — 车轮角速度