7.2系统校正的几种常见古典亦珐 1、串联校正 2、反馈校正 3、前馈校正 4、顺馈校正 5、校正类型比较 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系 11
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 11 7.2 系统校正的几种常见古典方法 1、串联校正 2、反馈校正 3、前馈校正 4、顺馈校正 5、校正类型比较
7.2系统校正的几种常见古典方法 1、串联校正 如果校正元件与糸统的不可变部分串联起来,如图 所示,则称这种形式的校正为串联校正。 R(s)+ G(S) Go(S) C(s 串联校正糸统方框图 图中的Co(5)与G()分别表示不可变部分及校 正元件的传递函数。 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院言动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 12 7.2 系统校正的几种常见古典方法 + - R(s) C(s) ( ) 0 G (s) G s c H(s) 串联校正系统方框图 1、串联校正 如果校正元件与系统的不可变部分串联起来，如图 所示，则称这种形式的校正为串联校正。 图中的G0（s）与Gc（s）分别表示不可变部分及校 正元件的传递函数
7.2系统校正的几种常见古典方法 2、反馈校正 如果从糸统的某个元件的輪出取得反馈信号,枸成 反馈回路,并在反馈回路内设置传递函数为G!(S)的 校正元件,则称这种校正形式为反馈校正,如下图 所示。 R(S) 大 C(S) G,(S) 2(s) G(s H(S) 反馈校正糸统方框图 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 13 H(s) R(s) + C(s) - + - ( ) 1 G s ( ) 2 G s G (s) c 反馈校正系统方框图 2、反馈校正 7.2 系统校正的几种常见古典方法 如果从系统的某个元件的输出取得反馈信号，构成 反馈回路，并在反馈回路内设置传递函数为Gc (s)的 校正元件，则称这种校正形式为反馈校正，如下图 所示
7.2系统校正的几种常见古典方法 3、前馈控制 如果干扰可测,从干扰向输入方向引入的以消除 或减小干扰对糸统影响的补悽通道。 G(S) G,(S) E(S) +C(s) H(S) 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 14 + C s( ) + + + N s( ) E s( ) 2 G s( ) 1 G s( ) ( ) G s c ( ) G s n H s( ) + − 3、前馈控制 如果干扰可测，从干扰向输入方向引入的以消除 或减小干扰对系统影响的补偿通道。 7.2 系统校正的几种常见古典方法
7.2系统校正的几种常见古典方法 4、顺馈控制 以消除或减小糸统误差为目的,从输入方向引入 的补悽通道。 G() H(S) 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 15 1 G s( ) ( ) G s c H s( ) + C s( ) + + − 2 G s( ) R s( ) 4、顺馈控制 以消除或减小系统误差为目的，从输入方向引入 的补偿通道。 7.2 系统校正的几种常见古典方法