第七章系统校正与PⅠ⑦挖制 7.1问题的提出 7.2糸统校正的几种常见古典方法 73PD模型及其控制规律分析 74P|D控制器参数的整定方法 7.5几种改良的PD擅制景 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 1 第七章 系统校正与PID控制 7.1 问题的提出 7.2 系统校正的几种常见古典方法 7.3 PID模型及其控制规律分析 7.4 PID控制器参数的整定方法 7.5 几种改良的PID控制器
本章要点 糸统校正的几种常见古典方法 PD棋型形式 PD控制规律分析 P|D控制器参数的整定方法 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 2 ➢ 系统校正的几种常见古典方法 ➢ PID模型形式 ➢ PID控制规律分析 ➢ PID控制器参数的整定方法 本章要点
7.1问题的提 糸统分析:在糸统的结构、参数已知的情况下,计算出 宅的性能。 糸统校正:在糸统分析的基础上,引入某些参教可以根 据需要而改变的辅助装置,来改善糸统的性能,这里所 用的辅助装置又叫校正装置。 一般说来,被控对象(G2(S)的模型结构和参数不能 任意改变,可以称之为控制糸统的“不可变部分”。如 果将这个被控对象简草地组成一个反馈糸统,常常不能 满足控制要求。为此,人们常常在糸统中引入某种环 节——校正装置(G1(S),以改暮其性能指标。 E(s 囟-1c16 2 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 3 系统分析：在系统的结构、参数已知的情况下，计算出 它的性能。 系统校正：在系统分析的基础上，引入某些参数可以根 据需要而改变的辅助装置，来改善系统的性能，这里所 用的辅助装置又叫校正装置。 一般说来，被控对象（G2(S))的模型结构和参数不能 任意改变，可以称之为控制系统的“不可变部分” 。如 果将这个被控对象简单地组成一个反馈系统，常常不能 满足控制要求。为此，人们常常在系统中引入某种环 节——校正装置（G1(S))，以改善其性能指标。 7.1 问题的提出
7.1问题的提 我们已经初步学过的几种校正方法: (1)对干扰补的前馈补悽M G(S 被控对象 E(s G1() G2() Y 当Gn(s) 时,可以求得当U(S)=0时 G,(S) 有Y(s)=0恒定成立。说明糸统输出Y(S不受干拢 N()的彩响。 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 4 当 时，可以求得当 时， 有 恒定成立。说明系统输出Y(s)不受干扰 N(s)的影响。 （1）对干扰补偿的前馈补偿 1 1 ( ) ( ) G s n G s = − Y s( ) 0 U s( ) 0 = 被控对象 我们已经初步学过的几种校正方法： 7.1 问题的提出
7.1问题的提 (2)对给定输入进行补悽 G(s) E(s G, (s)=G(s) 则:E(S)≡0 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 5 （2）对给定输入进行补偿 7.1 问题的提出 1 ( ) , ( ) 0 ( ) G s E s r G s = 则 ：