7.2系统校正的几种常见古典方法 5、校正类型比较: 串联校正: 分析简单,应用范围广,易于理解和接受 反馈校正: 最常见的就是比倒反馈和微分反馈,微分反馈又 叫速度反馈。 顺馈校正: 以消除或减小糸统误差为目的。 前馈校正: 以消除或减小干扰对糸统影响。 本章以最为常见的串联校正中的PD校正为学习目的。 1/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 16 5、校正类型比较： 串联校正: 分析简单，应用范围广，易于理解和接受. 反馈校正: 最常见的就是比例反馈和微分反馈，微分反馈又 叫速度反馈。 顺馈校正： 以消除或减小系统误差为目的。 前馈校正： 以消除或减小干扰对系统影响。 本章以最为常见的串联校正中的PID校正为学习目的。 7.2 系统校正的几种常见古典方法
7.3￠Ⅰ⑦型况其挖制淝瘴分析 PID控制器模型 2、PD控制规律分析 3、PID控制景的特点 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 17 7.3 PID模型及其控制规律分析 1、 PID控制器模型 2、 PID控制规律分析 3、 PID控制器的特点
7.3⑩型其控制舰瘴分析 1PID控制器模型 u(t)=k,e(t)+k,elr)dr+kp G(s)= KpS"+Kps+KI S PID调节器 R(x)+ E(s) →⑧ u(s) C(s) g(s) KnS 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 18 7.3 PID模型及其控制规律分析 0 ( ) ( ) ( ) ( ) t p I D de t u t K e t K e d K dt = + + 1 PID控制器模型 2 ( ) K s K s K D P I G s s + + =
7.3⑩型其控制舰璋分祈 2PID模型及其控制规律分析 1)比倒控制器 具有比例控制规律的控制 景称为P控制景 R() elt U(t K l(t)=k,e() 其中人为比例糸数或称P型 控制景的增益。G(S)=人K P控制景方框图 对于单位反馈糸统,0型糸统响应实际阶跃信号R1(t) 的稳态误差与其开环增益K近似成反此,即: lim e 1+K 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 19 2 PID模型及其控制规律分析 其中Kp为比例系数或称P型 控制器的增益。 具有比例控制规律的控制 器称为P控制器 1）比例控制器 ( ) ( ) p u t K e t = + － R (t) C (t) e t( ) U (t) K p P控制器方框图 ( ) G s K= p 7.3 PID模型及其控制规律分析 的稳态误差与其开环增益K 近似成反比，即： 对于单位反馈系统，0型系统响应实际阶跃信号R01(t) ( ) 0 lim t 1 R e t → K = +
7.3⑩型其控制舰璋分祈 例71)试分析比倒调节票引入前后性能的变化。 R(S 400 P S(S+48 解 当Kn=1时,5=1.2,处于过 阻尼状态,无振荡,t很长。 Kn=100 P >当Kn=100财,5=0.12,处于 欠阻尼状态,超调量σ=68% Kn=288 当Kn=288附,E=0.707,处 K=1 于欠阻尼状态 4.3%, t=0.17s,此时较狸想。 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系
2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 20 − R s( ) C s( ) Kp 400 s s( 48) + + = 1 K p = 100 K p = 2.88 K p c(t) t 0 例7.1 试分析比例调节器引入前后性能的变化。 解 ➢当Kp =1时，ξ =1.2，处于过 阻尼状态，无振荡，t s很长。 ➢当Kp =100时，ξ =0.12，处于 欠阻尼状态，超调量σp =68% ➢当Kp =2.88时，ξ=0.707，处 于 欠 阻 尼状 态， σp =4.3% ， t s =0.17s, 此时较理想。 7.3 PID模型及其控制规律分析