动代换: 用集中在通过构件质心S B O-C 的直线上的B、K两点的代换 质量m和mk来代换作平面 s K 运动的构件的质量。 B n k B 依据上述原则,有 B b+k mB +mx =m b k mBb2+mxk2=5s b+k √优点:代换精确。 √缺点:当其中一个代换点确定之后,另一个代换点亦随之确定,不能任意 选取。工程计算不便
B C b c S 动代换： 用集中在通过构件质心S 的直线上的B、K 两点的代换 质量mB 和 mK 来代换作平面 运动的构件的质量。 B C b S k K m B mk + = = + = B K s B k B K m b m k J m b m k m m m 2 2 = + = + = mb J k b k mb m b k mk m s k B 依据上述原则，有 ✓优点：代换精确。 ✓缺点：当其中一个代换点确定之后，另一个代换点亦随之确定，不能任意 选取。工程计算不便
代换后惯性力: +Pk=-mgag-mx, b n ap t b+k B b+kK b a SB一 b+k bb+k g KB b m ab+,aKB b+k B k i m 由加速度影像得 B SB b b b+k b+k KB SB P=m(a+as)=-m=代换前 b b mgaB).b-mxak )k 十 b+kb+k 代换后惯性力短 bk b a c·(b+ k) b+k b+k (mb)a=-Jsa=代换前
代换后惯性力： ( ) + = − + + + + + = − + + + = − = + = − − B KB B B KB B K I B K B B K K a b k b m a a a b k b a b k k m a b k b a b k k m P P P m a m a 由加速度影像得： KB SB KB SB a a b k b b k b a a = + + = PI = −m(aB + aSB ) = −maS = 代换前 代换后惯性力矩： ( ) ( ) ( ) ( ) = −( ) = − = 代换前 + + + = − + = − + + + = − − = − S t K t B t K t B t K K t I B B mkb J b k b k bk a a m b k bk m a b k bk a b k bk M m a b m a k m aSB akB B C b S k K m B mk