一、等效力和等效力矩定义：假想力F或力矩M所做的功或所产生的功率应等于所有被代替的力和力矩所做的功或所产生的功率之和。等效力：假想力F称为等效力。等效力矩：假想力矩M称为等效力矩
一、等效力和等效力矩 定义： 假想力F或力矩M所做的功或所产生的功率应 等于所有被代替的力和力矩所做的功或所产 生的功率之和。 等效力：假想力F称为等效力。 等效力矩：假想力矩M称为等效力矩
等效构件：受等效力或等效力矩作用的构件。通常总是选择根据其位置便于进行运动分析的构件作为等效构件。等效点：等效力作用的点。设F为作用于等效构件上等效点的等效力，VB为等效点的速度；如图示BVB90F
等效构件：受等效力或等效力矩作用的构件。 通常总是选择根据其位置便于进行运 动分析的构件作为等效构件。 等效点：等效力作用的点。 设F为作用于等效构件上等效点的等效力， vB为等效点的速度；如图示
或设M为作用于等效构件的等效力矩，の为等效构件的角速度。B3WM则有：p= FvB;或p = Mo
; p Fv p M = = B 或 或设M为作用于等效构件的等效力矩， ω为等效构件的角速度. 则有：
同时，设F;、M,为作用于第构件的力和力矩;V,为F作用点的速度，其与F,的夹角为;の;为该构件的角速度。作用在机器所有构件上的已知给定力和力矩所产生的功率：
同时，设 Fi、Mi为作用于第i个构件的力和力矩； vi为Fi作用点的速度，其与Fi的夹角为θi ; ωi为该构件的角速度。 作用在机器所有构件上的已知给定力和 力矩所产生的功率：