5.1.1频率特性的基本概念 G(S)H(S) s+1 6 10 4 6 10
5.1.1 频率特性的基本概念 1+G(s)H(s) G(s)H(s)>>1 Y(s)=R(s)/H(s) H(s)=1 Y(s)=R(s) 1 1 ( ) ( ) + = s G s H s
5.1.1频率特性的基本概念 G(S)H(S) s2+0.9s+1 (t)=sin(t). sys: 1/(s2+0.9s+1) T D.5 1.5
5.1.1 频率特性的基本概念 0.9 1 1 ( ) ( ) 2 + + = s s G s H s
5.1.1频率特性的基本概念 G(S)H(S) +0.9s+1 r(t)=sin2t,1/s2+0.9s+1 0.E 0.4 0.2 --日- -0.E -0. 10 15 20 40 45
5.1.1 频率特性的基本概念 0.9 1 1 ( ) ( ) 2 + + = s s G s H s
5.1.1频率特性的基本概念 对于线性定常(时不变)系统,当输入信号为正弦信号 时,系统的焘态为与输入同频率的正弦信号,其幅 值与相角是系统特性和频率的函数 频率购应 绘制bod图 L频率响应曲线」{·绘影qu圈 Nyquist定判据 频性能指 特点: 可以通过实验获得系统的频率特性。 可以比较方便地描述系统的高频特性
5.1.1 频率特性的基本概念 对于线性定常（时不变）系统，当输入信号为正弦信号 时，系统的稳态响应为与输入同频率的正弦信号，其幅 值与相角是系统特性和频率的函数。 •频率响应 •绘制bode图 •绘制Nyquist图 •Nyquist稳定判据 •频域性能指标 特点： •可以通过实验获得系统的频率特性。 •可以比较方便地描述系统的高频特性 频率响应曲线
5.1.1频率特性的基本概念 系统的传递函数Φ(s),输入信号r(t)= a sin ot d(S)= m(s) ,()=-4o (S+P2) m(s) m s ∏(s+p) s-+0 ∏I(s+p) S+J0 5-J0 i=1 +c-/)/(-2)A(o)2 C()=∑ S+10 sOyO
5.1.1 频率特性的基本概念 系统的传递函数 ，输入信号 2 2 1 , ( ) ( ) ( ) ( ) + = + = = s A R s s p m s s n i i s j s j A s p m s s A s p m s C s n i i n i i + − + = + + = = = 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 2 1 s j j j A s j j j A s p k C s n i i i − + + − − + + == ( )/( 2 ) ( )/(2 ) ( ) 1 (s) r(t) = Asin t