（3）其它分类约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束）：约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束）双侧约束单侧约束
（3） 其它分类 约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束）. 约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束） 双侧约束 单侧约束
完整、几何约束本章只讨论定常的双侧、f.(xi,yi,zi,, xn, Yn,=n)=0i=12...n为质点数，s为约束方程数
f x y z x y z i s i n n n ( 1 1 1 , , , , , , 0 1, 2, , ) = = n为质点数，s 为约束方程数. 本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束
2 虚位移在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移称为虚位移.只与约束条件有关虚位移,8x,等VAorBSTAMxB实位移是质点系真实实现的位移，它与约束条件、时间、主动力以及运动的初始条件有关。实位移dr,dx,dp等
2 虚位移 在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何无 限小的位移称为虚位移 .只与约束条件有关. 虚位移 δ r x ,δ ,δ 等 实位移 d , d , d r x 等 O A B x y A r B r M 实位移是质点系真实实现的位移，它与约束条件、时间、 主动力以及运动的初始条件有关
思考：实位移与虚位移的区别十虚位移是假想的，实位移是实际发生的。丰虚位移是瞬时的，实位移是有时间经历的。十虚位移可朝约束允许的任意方向运动，实位移只朝某一方向运动。+质点系静止时，可有虚位移，而无实位移。牛虚位移与运动的初始条件无关，而实位移与运动的初始条件有关。一定常约束中，实位移是所有虚位移中的一个，对于非定常约束，某瞬时的虚位移是指将时间固定，约束所允许的无限小位移，而实位移是不能固定时间的，所以虚位移不是实位移中的一个
思考：实位移与虚位移的区别？ 虚位移是假想的，实位移是实际发生的。 虚位移是瞬时的，实位移是有时间经历的。 虚位移可朝约束允许的任意方向运动，实位移只朝某一 方向运动。 质点系静止时，可有虚位移，而无实位移。 虚位移与运动的初始条件无关，而实位移与运动的初始 条件有关。 定常约束中，实位移是所有虚位移中的一个，对于非定 常约束，某瞬时的虚位移是指将时间固定，约束所允 许的无限小位移，而实位移是不能固定时间的，所以 虚位移不是实位移中的一个