6光滑球铰链约束 图1.6 7、固定端约束 图1.7
16 6、光滑球铰链约束 7、固定端约束图1.7 图1.6
六、广义坐标自由度 ·广义坐标:确定系统在空间位置的 组独立参数。 ·自由度:完整约束时,广义坐标个 数 运动学是研究运动确定的物体的远 ,所谓已确定的远动是指广义坐 标随时间变化规律已知或可由已知 条件写出
17 六 、广义坐标 自由度 • 广义坐标：确定系统在空间位置的 一组独立参数。 • 自由度：完整约束时，广义坐标个 数。 • 运动学是研究运动确定的物体的运 动，所谓已确定的运动是指广义坐 标随时间变化规律已知或可由已知 条件写出
运动机构演示
18 运动机构演示
§1.2点的运动的矢量描述 1.2.1、点的运动方程 ·对具体实在的点(物体上点、物体 间连接点) 由已知枧律的独立变量,求点的透 量 通常最多三个量足以描述点的运动, 受约束后量的个数减少,写方程, 由公式求出运动量
19 §1.2 点的运动的矢量描述 • 对具体实在的点（物体上点、物体 间连接点） • 由已知规律的独立变量，求点的运 动量 • 通常最多三个量足以描述点的运动， 受约束后量的个数减少，写方程， 由公式求出运动量。 1.2.1、点的运动方程
M △ r(t 7(t+t) 矢量形式的运动方程:F=(t)
20 r r(t) 矢量形式的运动方程： = M o r(t) r r(t + t)