二、参考空间,参照物。坐标系 ·参考空间:研究物体运动时所参照 的空间 参照物:与参照空间固连的物体。 ·参照坐标系:建立于参照空间的坐 标系。 运动方程:确定物体在空间任一瞬 间位置的数学方程
11 二、 参考空间，参照物，坐标系 • 参考空间：研究物体运动时所参照 的空间. • 参照物：与参照空间固连的物体。 • 参照坐标系：建立于参照空间的坐 标系。 • 运动方程：确定物体在空间任一瞬 间位 置的数学方程
三、研究方法 1、矢量法 矢量一算矢量方程—求 A、=B 解析法→A=B令Ay=B A =B Z 几何法:解三角形 2、分析法 由坐标确定物体位置及变化规律
12 三 、研究方法 = = = → = 几何法 解三角形 解析法 : Z Z Y Y X X A B A B A B A B 1、矢量法 矢量 ⎯矢量运算 ⎯ ⎯→矢量方程 ⎯求 解 ⎯→ 2 、分析法 由坐标确定物体位置及变化规律
四、约束 自由体:运动不受限制的物体。 非自由体:运动受限制的物体。 X O y M
13 四、 约束 • 自由体：运动不受限制的物体。 • 非自由体：运动受限制的物体。 O1 O2 x O y M 1
2、光滑面约束 图1.2 3、光滑圆柱铰链约束 1.3
14 2、光滑面约束 图1.2 3、光滑圆柱铰链约束图1.3
4、固定铰支座约束 5、活动钦支座约束 1.5
15 4、固定铰支座约束 5、活动铰支座约束图1.5