若母线和母面,以及{坪(都是参数方程形式给 出的,则可从上三式导出更便于计算的形式,如 龙示x( y=y(u,u, a)HE] z ax dz A t B aa T C do 0 di 式中 ay az Gz ax 18x ay P du au a1己u B dy a2 y az az Cax ay Ou du du au 12
12 式中 若母线 和母面 ，以及 ， ， 都是参数方程形式给 出的，则可从上三式导出更便于计算的形式，如：
例1用解析法考察PUMA560型机器人在关节变量无结构限制 条件下(即0<6<360°。)的工作空间界限曲面 426 dr6,O, QA三 13
13 例1 用解析法考察PUMA560型机器人在关节变量无结构限制 条件下(即0＜ ＜360。 。)的工作空间界限曲面