机器人运动学 第二章数学基础齐次坐标和齐次变换
机器人运动学 第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换
杜志江、纪军红 科学园G1栋机器人研究所 206室 86414462-12 duzjo1@hit.edu.cn junhongji@hit.edu.cn 和人研究所 参考教材 自 想A学 付京逊《机器人学》 蔡自兴《机器人学》re
杜志江、纪军红 • 科学园C1栋机器人研究所 206室 • 86414462-12 • duzj01@hit.edu.cn • junhong.ji@hit.edu.cn 参考教材 • 付京逊《机器人学》 • 蔡自兴《机器人学》
2.1引言 机器人位置和姿态的描述 ·机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以 操纵物体 人们感兴趣的是操作机末端执行 H,n 器相对于固定参考坐标数的空间 几何描述,也就是机器人的运动 a 学问题 机器人的运动学即是研究机器人B 手臂末端执行器位置和姿态与关 节变量空间之间的关系
2.1 引言 机器人位置和姿态的描述 • 机器人可以用一个开环关节链来建模 • 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 • 一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以 操纵物体 i n o a • 人们感兴趣的是操作机末端执行 器相对于固定参考坐标数的空间 几何描述，也就是机器人的运动 学问题 • 机器人的运动学即是研究机器人 手臂末端执行器位置和姿态与关 节变量空间之间的关系
动画示例 Last Run 0.0085Frne=2
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运动学研究的问题 Where is my hand? 运动学正问题 Direct Kinematics HERE How do I put my hand here? 运动学逆问题 Inverse Kinematics CO Choose these angles
运动学研究的问题 Where is my hand? Direct Kinematics HERE! How do I put my hand here? Inverse Kinematics: Choose these angles! 运动学正问题 运动学逆问题