控制系统的频域分析法： • 频率特性 • Bode图 • 最小相位系统 • 性能分析 本章基本要求： 了解频率特性的基本概念，掌握其不同的表示方法； 了解典型环节的频率特性； 熟练掌握Bode图的绘制方法； 理解和掌握奈氏稳定判据，会用奈氏判据判断系统的稳定性； 熟练掌握系统稳定裕量的物理含义和计算方法； 建立开环频率特性和系统性能指标之间的对应关系，能够定性地分析系统的性能；

控制系统的时域分析法 • 稳定性 • 稳态性能 • 动态性能 本章小结： 闭环系统稳定性 • 工程系统能正常工作的前提必须是稳定的 • 劳斯稳定性判据 系统稳态特性 • 系统的控制精度问题 • 稳态误差系数：位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数 • 稳态误差系数由系统的结构和参数决定 • 结构：开环系统中所含有积分器的数量 • 参数：系统的开环增益 系统动态特性 • 动态性能指标：超调量，调整时间，上升时间和延迟时间 • 逼近性：超调量和调整时间 • 快速性：上升时间和延迟时间 • 二阶系统的动态响应：阻尼比和无阻尼振荡角频率 • 高阶系统的动态特性可以用主导极点近似

控制系统的数学模型 • 概述 • 传递函数 • 典型环节 • 方块图 • 常用的传递函数 本章基本要求： 掌握控制系统微分方程式建立的一般方法； 正确理解传递函数的定义、性质和意义； 理解系统的开环传递函数、闭环传递函数、对控制和对干扰的传递函数、误差传递函数及典型环节的传递函数等概念，并掌握其求解方法； 掌握结构变换的基本规则，并能正确且熟练的运用进行方框图简化；

1.1 什么是控制 1.2 自动控制发展的四个阶段 1.3 控制论的创立和发展 1.4 控制系统的分类与组成 1.5 控制系统的性能要求

《控制理论》课程教学资源（参考书籍）Morari M, Zafiriou E.《Robust Process Control》（2/2）

《控制理论》课程教学资源（参考书籍）Morari M, Zafiriou E.《Robust Process Control》（1/2）

《控制理论》课程教学资源（参考书籍）定量过程控制理论 Quantitative Process Control Theory_Chapter 09 Complex Control Strategies

1 8.1 Controller Parameterization for General Plants 2 8.2 H∞ PID Controllers for Unstable Plants 3 8.3 H2 PID Controllers for Unstable Plants 4 8.4 Performance Limitation and Robustness 5 8.5 Maclaurin PID Controllers for Unstable Plants 6 8.6 PID Design for the Best Achievable Performance 7 8.6 All Stabilizing PID Controllers for Unstable Plants

1 7.1 The Feature of Integrating Systems 2 7.2 H∞ PID Controllers for Integrating Plants 3 7.3 H2 PID Controllers for Integrating Plants 4 7.4 Controller Design for General Integrating Plants 5 7.5 Maclaurin PID Controllers for Integrating Plants 6 7.6 Best Achievable Performance of a PID Controllers

1 6.1 The Quasi-H∞ Smith Predictor 2 6.2 The H2 Optimal Controller and the Smith Predictor 3 6.3 Equivalents of the Optimal Controller 4 6.4 The PID Controller and High-Order Controllers 5 6.5 Choice of Weighting Functions 6 6.6 Simplified Tuning for Quantitative Robustness