也可将运动副分为平面运动副和空间运动副。1）平面运动副：组成运动副两构件间作相对平面运动，如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副。2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。如螺旋副，球面副
也可将运动副分为平面运动副和空间运 动副。 1) 平面运动副：组成运动副两构件间作 相对平面运动，如转动副、移动副、凸 轮副、齿轮副。 2) 空间运动副：组成运动副两构件间作 相对空间运动。如螺旋副，球面副
自由度：构件所具有的独立运动的数目约束：对独立运动所加的限制X
自由度：构件所具有的独立运动的 数目 约束：对独立运动所加的限制 A X Y O
2.平面运动副的约束特点：具有两个约束而相对自由度等于一的平面运动副：转动副和移动副。具有一个约束而相对自由度等于二的运动副：高副约束一个相对转动而保留两个相对移动的运动副是不可能存在的
2. 平面运动副的约束特点： • 具有两个约束而相对自由度等于一 的平面运动副：转动副和移动副。 • 具有一个约束而相对自由度等于二 的运动副：高副 • 约束一个相对转动而保留两个相对 移动的运动副是不可能存在的
二、运动链运动链：两个以上构件以运动副联接而成的系统。闭链：组成运动链的每个构件至少包两个运动副元素。该运动链为封闭系统。开链：运动链中有的构件只包含个运动副元素。5闭链开链
二、运动链 • 运动链：两个以上构件以运动副联 接而成的系统。 • 闭链：组成运动链的每个构件至少 包括两个运动副元素。该运动链为 封闭系统。 • 开链：运动链中有的构件只包含一 个运动副元素
三、机构从运动链的角度。机构需具有下列特点：1.运动链中有机架2，各构件间有确定的运动3.传递运动和力
三、机构 • 从运动链的角度，机构需具有下列 特点: • 1. 运动链中有机架 • 2. 各构件间有确定的运动 • 3. 传递运动和力