思考题: 经典控制理论不研究零输入响应,为什 么?能不能研究零输入响应?
思考题： 经典控制理论不研究零输入响应，为什 么？能不能研究零输入响应？
§32控制系统的时域性能指标 §32.1稳态性能指标 系统的稳态性能用稳态误差e来衡量,其 定义为:当时间t趋于无穷时,系统输出响应 的期望值与实际值之差,即 e(∂)=被控量的希望值一被控量的实际值 这种定义在教科书上普遍叫做在输出端定义 的稳态误差
§3.2 控制系统的时域性能指标 控制系统的时域性能指标 系统的稳态性能用稳态误差ess 来衡量，其 定义为：当时间 t 趋于无穷时，系统输出响应 的期望值与实际值之差，即 §3.2.1 稳态性能指标 e(t)=被控量的希望值—被控量的实际值 这种定义在教科书上普遍叫做在输出端定义 的稳态误差
另一种定义,教科书上普遍称之为在输入 端定义的稳态误差,实际上就是稳态偏差,即 s=r(∞)-b(∞) 两种定义在数值上是不一样的,并且量纲 通常也是不一样的
另一种定义，教科书上普遍称之为在输入 端定义的稳态误差，实际上就是稳态偏差，即 () () ss er b = ∞− ∞ 两种定义在数值上是不一样的，并且量纲 通常也是不一样的
对于图示的反馈控制系统,如果H(s)=1, 则系统的输入就是被控量的希望值,此时,稳 态误差等于当时间t趋于无穷时的系统偏差。 e()=r(∞)-c(∞)=r()-b(∞) R(S E(S G(S) B(S H(S
对于图示的反馈控制系统，如果H(s)=1 ， 则系统的输入就是被控量的希望值，此时，稳 态误差等于当时间 t 趋于无穷时的系统偏差。 ercrb () () () () () ∞ = ∞− ∞= ∞− ∞
如果H(s)≠1,结构图可等效变换为: R(S E'(S R(s)→V/H(s)→∞ H(S) G(S) E(S) 此时,稳态误差仍可用系统的偏差来表示: e'(∞)=r(∞)-c(∞) 但被控量的希望值是r(∞)而不是r(∞) r() Im s R(S) lim SR(S) s-0 H(S) H(0)0 H(0)
如果 H s() 1 ≠ ，结构图可等效变换为： 此时，稳态误差仍可用系统的偏差来表示： erc '( ) '( ) ( ) ∞ = ∞− ∞ 但被控量的希望值是 r'( ) ∞ 而不是r( ) ∞ R( )s 1 () H s H( )s G s( ) C s( ) E s( ) R s'( ) E s'( ) 1 1 () '( ) lim ( ) lim ( ) () () () s 0 s 0 r r s R s sR s → → Hs H0 H0∞ ∞ = = =