GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 前左 前右 左 后左 后右 后 图3.4碰撞传感器方位 应用 我们在流程图环境中,编写一个碰撞检测程序,来理解如何在程序中使用碰撞开关 流程图图形编辑界面参见图3.5: 程序含义:前方无碰撞,向前行走,有碰撞,向后退,延时,然后继续向前行走 2进入流程图的图形化编程界面,将“控制逻辑“中的“ while”模块拖入到流程图生成区并与 “主程序”相连; 3将“数字信号输入库中“D2”模块连接到循环内部; 4将“控制逻辑“中的“if模块连接到循环内部; 5鼠标右键点击“ifrˆ模块,打开属性,先清空表达式,左值“D_2”,运算符“=”,右值“0” (0表示碰撞开关未闭合),单击“添加与条件”或者“添加或条件”,单击“确定 6将“执行模块”中的“直行”模块连接到程序中; 7鼠标右键设置“直行”模块,设置速度(正值:向前行走,负值:向后行走,范围:-1000~ 1000) 8将“执行模块”中的“WAIT”模块连接到程序中; 9鼠标右键设置“WAIT模块,单位“毫秒”; 10完成碰撞检测程序的编写 11下载并运行此程序
大学版智能机器人用户使用手册 26 图 3.4 碰撞传感器方位 应用 我们在流程图环境中，编写一个碰撞检测程序，来理解如何在程序中使用碰撞开关。 流程图图形编辑界面参见图 3.5： 1 程序含义：前方无碰撞，向前行走，有碰撞，向后退，延时，然后继续向前行走。 2 进入流程图的图形化编程界面，将“控制逻辑“中的“while”模块拖入到流程图生成区并与 “主程序”相连； 3 将“数字信号输入”库中“DI2”模块连接到循环内部； 4 将“控制逻辑“中的“if”模块连接到循环内部； 5 鼠标右键点击“if”模块，打开属性，先清空表达式，左值“DI_2”,运算符“==”，右值“0” （0 表示碰撞开关未闭合），单击“添加与条件”或者“添加或条件”，单击“确定”； 6 将“执行模块”中的“直行”模块连接到程序中； 7 鼠标右键设置“直行”模块，设置速度（正值：向前行走，负值：向后行走，范围：-1000～ 1000）； 8 将“执行模块”中的“WAIT”模块连接到程序中； 9 鼠标右键设置“WAIT”模块，单位“毫秒”； 10 完成碰撞检测程序的编写； 11 下载并运行此程序
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 上海英集斯自动化技术有限公司 movc200.200.0 STOVE200.200.0 图3.5碰撞检测程序流程 上面我们使用的是流程图的图形编程方式编的程序,如果用C语言编写以上的程序 打开并选择C语言界面,输入图3.5右边所显示的代码,然后编译、下载、运行。 安装以下是碰撞传感器的接线图 碰撞开关1 碰撞开关2 碰撞开关3 D|1 D|2 D|3 图3.6碰撞传感器的接线图 用户在使用时只需将碰撞开关的插头以正确的方向插入对应的插座即可
大学版智能机器人用户使用手册 27 图 3.5 碰撞检测程序流程 上面我们使用的是流程图的图形编程方式编的程序，如果用 C 语言编写以上的程序， 打开并选择 C 语言界面，输入图 3.5 右边所显示的代码，然后编译、下载、运行。 安装 以下是碰撞传感器的接线图 图 3.6 碰撞传感器的接线图 用户在使用时只需将碰撞开关的插头以正确的方向插入对应的插座即可。 DI1 DI2 DI3 碰撞开关 1 碰撞开关 2 碰撞开关 3
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL DIl DI2 o 。。群 m4号◆·题◆·◆曲要 DI6 T@s∞z MTU EX B0ARD UED13 IIIIIIII IIIIIIIII snail lnow of Afowplce Co,LId, 图3.5碰撞传感器的插座位置图 原理 到此,碰撞传感器已经能够被用户直接使用。但是,对应于每一个方向的碰撞,用户 怎样得到不同方向碰撞开关的状态呢? 在大学版智能机器人里,各个碰撞开关分别对应接在如图3.5的扩展板上,前右、前、 前左、后左、后、后右分别接在DIl~Dl6,通过判断Dl函数各通道的返回值得到不同方向 碰撞开关的状态。 碰撞开关电路原理图 DI GND 图36一个碰撞传感器的电路原理图 28
大学版智能机器人用户使用手册 28 图 3.5 碰撞传感器的插座位置图 原理 到此，碰撞传感器已经能够被用户直接使用。但是，对应于每一个方向的碰撞，用户 怎样得到不同方向碰撞开关的状态呢？ 在大学版智能机器人里，各个碰撞开关分别对应接在如图 3.5 的扩展板上，前右、前、 前左、后左、后、后右分别接在 DI1～DI6，通过判断 DI 函数各通道的返回值得到不同方向 碰撞开关的状态。 图 3.6 一个碰撞传感器的电路原理图 DI1 DI2 DI6
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 322远红外传感器 大学版机器人采用了3只远红外光电接收二极管(700nm-1000nm)构成红外传感系 统(见图3.7),主要用来检测前方、左前方和右前方的热源,检测距离范围为0~1m。用户 可以通过调节电位器来调节远红外传感器灵敏度。 Cathode 图3.7远红外传感器 元红外传感器将外界红外光的变化转化为电流的变化,在电阻上产生电压,通过A/D 转换器反映为0~-1023范围内的数值。外界红外光越强,数值越小。因此越靠近热源,机器 人显示读数越小。根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出热源的 远近。 注意:由于远红外火焰探头工作温度为-25℃~85℃,存放温度为30℃~100℃,超过以 上温度范围,远红外火焰探头可能会出现工作失常甚至损坏,所以在使用过程中应注意火焰 探头离热源的距离不能太近,以免造成损坏。 外,远红外传感器探测角度为60°(参见下图),测试时最好让热源处于探头的检测范 图3.8远红外传感器探测角度 安装 远红外传感器的接线方式如图39 通过M3的螺钉将传感器固定在机器人扩展支架上,然后连接到扩展板的模拟量输入接 口ADl~AD8 29
大学版智能机器人用户使用手册 29 3.2.2 远红外传感器 大学版机器人采用了 3 只远红外光电接收二极管（700nm-1000 nm）构成红外传感系 统（见图 3.7），主要用来检测前方、左前方和右前方的热源，检测距离范围为 0～1m。用户 可以通过调节电位器来调节远红外传感器灵敏度。 图 3.7 远红外传感器 远红外传感器将外界红外光的变化转化为电流的变化，在电阻上产生电压，通过A/D 转换器反映为0~1023 范围内的数值。外界红外光越强，数值越小。因此越靠近热源，机器 人显示读数越小。根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出热源的 远近。 注意：由于远红外火焰探头工作温度为-25℃~85℃,存放温度为 30℃～ 100℃，超过以 上温度范围，远红外火焰探头可能会出现工作失常甚至损坏，所以在使用过程中应注意火焰 探头离热源的距离不能太近，以免造成损坏。 外，远红外传感器探测角度为 60°（参见下图），测试时最好让热源处于探头的检测范 围内。 图 3.8 远红外传感器探测角度 安装 远红外传感器的接线方式如图 3.9 通过 M3 的螺钉将传感器固定在机器人扩展支架上，然后连接到扩展板的模拟量输入接 口 AD1～AD8
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL ADS 甲v ∷应。b° aooo- r.O 图3.9模拟量输入(AD)接口插座位置 应用 我们在流程图环境中,编写一个火焰检测程序,来理解如何在程序中使用远红外传感器 的用法。流程图图形编辑界面参见图3.10: 程序含义:向火焰方向前行,当距离火焰小于一定距离,机器人停止运行。 上海英集斯自动化技术有限公司 START 图3.10远红外传感器流程图程序 原理 下面是红外传感器的电路图: 30
大学版智能机器人用户使用手册 30 图 3.9 模拟量输入（A/D）接口插座位置 应用 我们在流程图环境中，编写一个火焰检测程序，来理解如何在程序中使用远红外传感器 的用法。流程图图形编辑界面参见图 3.10： 程序含义：向火焰方向前行，当距离火焰小于一定距离，机器人停止运行。 图 3.10 远红外传感器流程图程序 原理 下面是红外传感器的电路图： AD8 AD1