11.1CAN总线通用知识 11.1.3CAN总线的有关基本概念 ◆4，远程数据请求、应答 远程数据请求(Remote Data Request):当总线上某节点需 要请求另一节点发送数据时，这种情况，在CAN总线协议术语中 叫远程数据请求(Remote Data Request)。 >应答(Acknowledgment):所有接收器对接收到的报文进行 一致性(Consistency)检查。对于一致的报文，接收器给予应 答；对于不一致的报文，接收器做出标志
11 11.1 CAN总线通用知识 11.1.3 CAN总线的有关基本概念 ◆ 4.远程数据请求、应答 ➢远程数据请求（Remote Data Request）：当总线上某节点需 要请求另一节点发送数据时，这种情况，在CAN总线协议术语中 叫远程数据请求（Remote Data Request）。 ➢应答（Acknowledgment）：所有接收器对接收到的报文进行 一致性（Consistency）检查。对于一致的报文，接收器给予应 答；对于不一致的报文，接收器做出标志
11.1CAN总线通用知识 11.1.3CAN总线的有关基本概念 ◆5.故障界定、错误标定和恢复时间 >故障界定(Fault Confinement):CAN节点能够把永久故障和 短暂的干扰区别开来，故障节点会被关闭。 >错误标定和恢复时间(Error Signaling and Recovery Time) 任何检测到错误的节点会标志出已被损坏的报文。此报文会失效并 自动重传。若不再出现错误，则从检测出错误到下一报文传送开始 为止，恢复时间最多为31位的时间
12 11.1 CAN总线通用知识 11.1.3 CAN总线的有关基本概念 ◆ 5. 故障界定、错误标定和恢复时间 ➢故障界定（Fault Confinement）：CAN节点能够把永久故障和 短暂的干扰区别开来，故障节点会被关闭。 ➢错误标定和恢复时间（Error Signaling and Recovery Time）： 任何检测到错误的节点会标志出已被损坏的报文。此报文会失效并 自动重传。若不再出现错误，则从检测出错误到下一报文传送开始 为止，恢复时间最多为31位的时间
11.1CAN总线通用知识 11.1.3CAN总线的有关基本概念 ◆6.CAN的分层结构 物理层 CAN结构 逻辑链路控制子层 数据链路层 介质访问控制子层
13 11.1 CAN总线通用知识 11.1.3 CAN总线的有关基本概念 ◆ 6. CAN的分层结构 CAN结构 物理层 数据链路层 逻辑链路控制子层 介质访问控制子层
1.1 CAN总线通用知识 11.1.4帧结构 CAN总线协议中有四种报文帧(Message Frame),它们分别 是数据帧、远程帧、错误帧、过载帧。 ◆1.数据帧 数据帧由7个不同的位场组成：帧起始(Start Of Frame symbol,SOF)、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、 应答场 、 帧结束。 帧间空间 数据帧 帧间空间 或过载帧 仲裁场控制场 数据场 CRC场 帧结束 帧起始 应答场
14 11.1 CAN总线通用知识 11.1.4 帧结构 CAN总线协议中有四种报文帧（Message Frame），它们分别 是数据帧、远程帧、错误帧、过载帧。 ◆ 1. 数据帧 数据帧由7个不同的位场组成：帧起始（Start Of Frame symbol，SOF）、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场 、帧结束