01.1 CAN总线通用知识 11.1.2CAN硬件系统的典型电路 ◆3.带隔离的典型CAN硬件系统电路 6N137 Vcc 80.1uF 3902 CANTx IN 7HGNDI PCA82C250 2 。Vcc Vdd ouT6 GND 5 4 TXD CANH 7 52 390Q RXD CAN 6 5GND 3902 《 Vref Qz总线 6 2 cc CANRX HOUT Vdd 7 EN IN 31 390Q 0.1uF GND2 HH 8 Vcc Vect GND1 0.1uf 6N137 在实际应用过程中，为了提高系统的抗干扰能力，CAN控制 器引脚CANTX CANRX和收发器PCA82C250并不是直接相连的， 而是通过由高速光耦合器6N137构成的隔离电路后再与PCA82C250 相连，这样可以很好地实现总线上各节点的电气隔离
6 11.1 CAN总线通用知识 11.1.2 CAN硬件系统的典型电路 ◆ 3.带隔离的典型CAN硬件系统电路 在实际应用过程中，为了提高系统的抗干扰能力，CAN 控制 器引脚CANTX、CANRX 和收发器PCA82C250 并不是直接相连的， 而是通过由高速光耦合器6N137 构成的隔离电路后再与PCA82C250 相连，这样可以很好地实现总线上各节点的电气隔离
11.1CAN总线通用知识 11.1.2CAN硬件系统的典型电路 ◆4.不带隔离的典型CAN硬件系统电路 PCA82C250 CANTx 59 TXD A RXD CANL 6 52 5 Vref RE 8 47K9 之总线 Vcc GND 2 CANRX 0.1uf Vcci GND1 在电磁干扰较弱的环境下，隔离电路可以省略，这样CAN控制 器可直接与CAN收发器相连
7 11.1 CAN总线通用知识 11.1.2 CAN硬件系统的典型电路 ◆ 4.不带隔离的典型CAN硬件系统电路 在电磁干扰较弱的环境下，隔离电路可以省略，这样CAN控制 器可直接与CAN收发器相连
11.1CAN总线通用知识 11.1.3CAN总线的有关基本概念 ◆1.CAN总线上的数据表示 CAN总线实际上大多数使用双绞线，利用差分方法进行信号表达 ,它是一种半双工通信方式。 CAN总线上用显性(Dominant)和隐性(Recessive)分别表 示逻辑0和逻辑1。若不同控制器同时向总线发送逻辑0和逻辑1 时，总线上出现逻辑0（相当于逻辑与的关系）
8 11.1 CAN总线通用知识 11.1.3 CAN总线的有关基本概念 ◆ 1.CAN总线上的数据表示 CAN总线实际上大多数使用双绞线，利用差分方法进行信号表达 ，它是一种半双工通信方式。 CAN总线上用显性（Dominant）和隐性（Recessive）分别表 示逻辑0和逻辑1。若不同控制器同时向总线发送逻辑0和逻辑1 时，总线上出现逻辑0（相当于逻辑与的关系）
11.1CAN总线通用知识 11.1.3CAN总线的有关基本概念 ◆2，报文、信息路由、位速率、位填充 报文：是指在总线上传输的固定格式的信息，其长度是有限制的。 >信息路由(Information Routing):在CAN系统中，CAN不对通 信节点分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符D指定。 >位速率(Bit Rate):是指CAN总线的传输速率。在给定的CAN系 统中，位速率是固定唯一的。CAN总线上任意两个节点之间的最大 传输距离与位速率有关。 >位填充(Bit Stuffing):是为防止突发错误而设定的功能
9 11.1 CAN总线通用知识 11.1.3 CAN总线的有关基本概念 ◆ 2.报文、信息路由、位速率、位填充 ➢报文：是指在总线上传输的固定格式的信息，其长度是有限制的。 ➢信息路由（Information Routing）：在CAN系统中，CAN不对通 信节点分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符ID指定。 ➢位速率（Bit Rate）：是指CAN总线的传输速率。在给定的CAN系 统中，位速率是固定唯一的。CAN总线上任意两个节点之间的最大 传输距离与位速率有关。 ➢位填充（Bit Stuffing）：是为防止突发错误而设定的功能
11.1CAN总线通用知识 11.1.3CAN总线的有关基本概念 ◆3.多主机、标识符、优先权、仲裁 >多主机(Multimaster):CAN总线是一个多主机( Multimaster)系统，总线空闲时，总线上任何节点都可以开始 向总线上传送报文，但只有最高优先权报文的节点可获得总线访 问权。 标识符ID:CAN节点的唯一标识。在实际应用时，应该给CAN 总线上的每个节点按照一定规则分别一个唯一的D。 >优先权(Priorities):在总线访问期间，报文的标识符ID定义 了一个静态的报文优先权。 >仲裁(Arbitration):总线空闲时，总线上任何节点都可以开 始发送报文，若同时有两个或两个以上节点开始发送，总线访问 冲突运用逐位仲裁规则，借助于标识符D解决
10 11.1 CAN总线通用知识 11.1.3 CAN总线的有关基本概念 ◆ 3.多主机、标识符、优先权、仲裁 ➢多主机（Multimaster）：CAN总线是一个多主机（ Multimaster）系统，总线空闲时，总线上任何节点都可以开始 向总线上传送报文，但只有最高优先权报文的节点可获得总线访 问权。 ➢标识符ID：CAN节点的唯一标识。在实际应用时，应该给CAN 总线上的每个节点按照一定规则分别一个唯一的ID。 ➢优先权（Priorities）：在总线访问期间，报文的标识符ID定义 了一个静态的报文优先权。 ➢仲裁（Arbitration）：总线空闲时，总线上任何节点都可以开 始发送报文，若同时有两个或两个以上节点开始发送，总线访问 冲突运用逐位仲裁规则，借助于标识符ID解决