[结论] (1)极点完全决定系统的稳定性; (2)极点在很大程度上决定系统的动态性能; 即:极点决定系统响应的类型; 极点与零点一起决定系统响应的幅值; 10
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E.闭环系统的主导极点与主首极点 [定义:主导极忘 在高阶系统的闭环极点中,只有少数几个极点 对系统响应起决定作用,称这些极点为主导极点 [主导极点的确定] 非主导极点比主导极点距虚轴远5倍以上 11
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定义:主首极点] 当系统闭环主导极点数>3时,其中最靠近 虚轴的极点对系统的影响起首要作用,称此极点为 主首极点 主首极点对系统性能的影响] 主首极点在整体上决定响应的类型和走向; 非主首极点不能忽略,它们的影响体现在响应 的局部变化上 12
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F.古典控制理论中常用的控制律 PID控制 优点: 简单,易实现 在被控对象与环境变化不急剧时,具有自适应 性与鲁棒性 缺点: 控制律是典型的,适用范围有限; 不适用于对动态性能要求较高的系统. 13
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第一章线性系统的状态空间描述