第二节传感器信息融合的分类和结构 一、传感器信息融合的分类 传感器信息融合方法分为四类 组合 信息融合层次 综合 低级或数据初级融合 融合 中级或特征级融合 相关 高级或决策级融合
第二节 传感器信息融合的分类和结构 一 、传感器信息融合的分类 传感器信息融合方法分为四类 组合 综合 融合 相关 信息融合层次 低级或数据初级融合 中级或特征级融合 高级或决策级融合
1、组合 组合是由多个传感器组合成平行或互补方 式来获得多组数据输出的一种处理方法，是一 种最基本的方式，涉及的问题有输出方式的协 调，综合以及传感器的选择。通常它主要应用 在硬件这一级上。一个典型的例子是：使用视 觉探测到物体的方位，再用激光测距仪准确地 测量物体的距离，并在视屏上同时显示出距离 参数
1、组合 组合是由多个传感器组合成平行或互补方 式来获得多组数据输出的一种处理方法，是一 种最基本的方式，涉及的问题有输出方式的协 调，综合以及传感器的选择。通常它主要应用 在硬件这一级上。一个典型的例子是：使用视 觉探测到物体的方位，再用激光测距仪准确地 测量物体的距离，并在视屏上同时显示出距离 参数
2、综合 综合是信息优化处理中的一种获得明 确信息的有效方法。典型例子是在虚拟现 实技术中，使用两个分开设置的摄像机同 时拍摄到一个物体的不同侧面的两幅图像， 综合这两幅图像可以复原出一个准确的有 立体感的物体的图像
2、综合 综合是信息优化处理中的一种获得明 确信息的有效方法。典型例子是在虚拟现 实技术中，使用两个分开设置的摄像机同 时拍摄到一个物体的不同侧面的两幅图像， 综合这两幅图像可以复原出一个准确的有 立体感的物体的图像
3、融合 当将传感器数据组之间进行相关或将传 感器数据与系统内部的知识模型进行相关， 而产生信息的一个新的表达时，这种处理就 称作融合。这里所说的融合的定义是狭义的， 其典型的实例是机器人视觉和触觉的融合， 得到物体和环境的空间和形状的优化信息
3、融合 当将传感器数据组之间进行相关或将传 感器数据与系统内部的知识模型进行相关， 而产生信息的一个新的表达时，这种处理就 称作融合。这里所说的融合的定义是狭义的， 其典型的实例是机器人视觉和触觉的融合， 得到物体和环境的空间和形状的优化信息
4、相关 通过处理传感器信息来获得某些结果，不仅 需要单项信息处理，而且需要通过相关来进行处 理，以便获悉传感器数据组之间的关系，从而得 到正确信息，剔除无用和错误的信息。相关处理 的主要目的在于对识别、预测、学习和记忆等过 程的信息进行综合和优化。例如，在被动声纳目 标识别技术中，计算机对接收到的声纳信息进行 处理获得舰船目标的运动信息和特征功率谱信息， 然后根据先验知识对上述数据组（甚至包括舰载 雷达提供的数据)进行相关处理，最终确定目标 属于水面舰艇、潜艇或鱼雷中的一种
4、相关 通过处理传感器信息来获得某些结果，不仅 需要单项信息处理，而且需要通过相关来进行处 理，以便获悉传感器数据组之间的关系，从而得 到正确信息，剔除无用和错误的信息。相关处理 的主要目的在于对识别、预测、学习和记忆等过 程的信息进行综合和优化。例如，在被动声纳目 标识别技术中，计算机对接收到的声纳信息进行 处理获得舰船目标的运动信息和特征功率谱信息， 然后根据先验知识对上述数据组(甚至包括舰载 雷达提供的数据)进行相关处理，最终确定目标 属于水面舰艇、潜艇或鱼雷中的一种