二、复习重点 1)三自由度机器人 只能沿X、Y、Z轴运动 不能指定机械手姿态 2)五自由度机器人 X、Y、Z移动和绕X、Y的转动 (焊接、磨削机器人，不要求Z轴转动) 3)七自由度机器人 解无穷多，要有附加决策程序使机器人从这 些解中选择一个。（检验所有解，根据决策找 出所求解，实际生产不用)
1） 三自由度机器人 只能 沿X、Y、Z轴运动 不能指定机械手姿态 2）五自由度机器人 X、Y、Z移动和绕X、Y的转动 （焊接、磨削机器人，不要求Z轴转动） 3）七自由度机器人 解无穷多，要有附加决策程序使机器人从这 些解中选择一个。（检验所有解，根据决策找 出所求解，实际生产不用） 二、复习重点
二、复习重点 6.机器人传感器两大类 机器人传感器按其用途可分为两大类：内部传感器和 外部传感器。 >机器人内部传感器是用来检测机器人自身状态的。如检测机器 人肢体运动的速度、加速度及其在空间的位置姿态等。这就像人 不用眼睛，凭着肌肉及平衡器官就能感觉到自己身体某一部分的 动作情况及其所处的位置一样。 >机器人外部传感器是用来获取环境信息的。如检测操作对象的 形状、硬度等物理性质，以及附近是否存在障碍物等；或者在机 器人移动时，观察周边地形，选择移动路线等
机器人传感器按其用途可分为两大类：内部传感器和 外部传感器。 机器人内部传感器是用来检测机器人自身状态的。如检测机器 人肢体运动的速度、加速度及其在空间的位置姿态等。这就像人 不用眼睛，凭着肌肉及平衡器官就能感觉到自己身体某一部分的 动作情况及其所处的位置一样。 机器人外部传感器是用来获取环境信息的。如检测操作对象的 形状、硬度等物理性质，以及附近是否存在障碍物等；或者在机 器人移动时，观察周边地形，选择移动路线等。 6. 机器人传感器两大类 二、复习重点
二、复习重点 机器人位置传感器 机器人位置传感器是用来检测机器人自身位置姿态的，属 于内部传感器。位置传感器一般装在机器人各关节上，检测各关 节转过的角度（角位移)或移动的距离（直线位移）。常用的位 置传感器有电阻式，光电编码器等。 旋转缝隙圆盘 缝隙板 光传感器 BA
机器人位置传感器 机器人位置传感器是用来检测机器人自身位置姿态的，属 于内部传感器。位置传感器一般装在机器人各关节上，检测各关 节转过的角度（角位移）或移动的距离（直线位移）。常用的位 置传感器有电阻式，光电编码器等。 V V 二、复习重点
二、复习重点 7.机器视觉与模式识别 A 中莉闾 Chinanews.com 8.运动学和动力学，运动学正解和逆解
7. 机器视觉与模式识别 二、复习重点 8.运动学和动力学，运动学正解和逆解
0 二、复习重点 机器人编程及其编程语言 机器人是计算机控制的自动化机器，是通过计算 机程序来控制的。机器人编程实际上就是针对某项作 业任务而设计的程序。目前主要有两种方法实现机器 人动作编程：示教编程和离线编程。 C CHOREGRAPHE 可视化编程软件 ②回 回e e 通过动作指令盒库，您只需简单地拖放指令盒， Autooo.net 即可为机器人创建行为！ Autooo.net
机器人编程及其编程语言 机器人是计算机控制的自动化机器，是通过计算 机程序来控制的。机器人编程实际上就是针对某项作 业任务而设计的程序。目前主要有两种方法实现机器 人动作编程：示教编程和离线编程。 二、复习重点