二、复习重点 示教编程 示教编程用于示教一再现型机器人中，它是目前 大多数工业机器人的编程方式，它需要在机器人作业 现场进行。所谓示教编程，即操作者根据机器人作业 的需要把机器人末端执行器移动到目标位置，然后把 这一位置姿态记录到存储器保存。对机器人作业任务 所需到达的各点重复以上操作，就把整个作业过程记 录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业 过程的程序文件。机器人实际作业时，再现示教时的 操作步骤就能完成预定工作。 优点：操作简单，易于掌握。 缺点：示教时间较长，效率较低，示教点精度不高
示教编程 示教编程用于示教—再现型机器人中，它是目前 大多数工业机器人的编程方式，它需要在机器人作业 现场进行。所谓示教编程，即操作者根据机器人作业 的需要把机器人末端执行器移动到目标位置，然后把 这一位置姿态记录到存储器保存。对机器人作业任务 所需到达的各点重复以上操作，就把整个作业过程记 录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业 过程的程序文件。机器人实际作业时，再现示教时的 操作步骤就能完成预定工作。 优点：操作简单，易于掌握。 缺点：示教时间较长，效率较低，示教点精度不高。 二、复习重点
二、复习重点 离线编程 离线编程是在专门的软件环境支持下用专用或通 用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种 方法。离线编程根据图纸或电子图纸来设计机器人任 务轨迹，通过软件的解释或编译产生目标程序代码， 最后生成机器人控制程序文件。这种编程方法与数控 机床编制数控加工程序非常类似。 优点：编程时不在机器人工作现场，不占用机器人工 作时间，精度较高。 缺点：不直观，如果没有仿真系统，难以解决机器人 与周边环境的障碍碰撞问题，即使有仿真系统，也要 求建立机器人和周边环境的精确仿真模型，通常这一 工作量很大，因此不太适用于复杂情况
离线编程 离线编程是在专门的软件环境支持下用专用或通 用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种 方法。离线编程根据图纸或电子图纸来设计机器人任 务轨迹，通过软件的解释或编译产生目标程序代码， 最后生成机器人控制程序文件。这种编程方法与数控 机床编制数控加工程序非常类似。 优点：编程时不在机器人工作现场，不占用机器人工 作时间，精度较高。 缺点：不直观，如果没有仿真系统，难以解决机器人 与周边环境的障碍碰撞问题，即使有仿真系统，也要 求建立机器人和周边环境的精确仿真模型，通常这一 工作量很大，因此不太适用于复杂情况。 二、复习重点
08 二、复习重点 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位：where am I? 定位 位置 位置更新（估计？） 编码器 位置预测 匹配观测 (例如，里程) 是 预测位置 地图数据库 匹配 原始传忠器数据 或提供的特征 导航的成功需要四个模块的成功： 哥 观测 感知、定位、认知和运动控制 图5.2移动机器人的一般框图 18 RIR.SJTU
18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定位：where am I? 定 位 导航的成功需要四个模块的成功： 感知、定位、认知和运动控制 二、复习重点
二、复习重点 http://robolab.sjtu.edu.cn 地图： 交通地图、旅游地图、校园地图、军事地图、 航海图、航空 图、矿产图、藏宝图、 G1S地图、goog|e地图、卫星地图、三维地图、街景地 图、· 地图表示方法： 几何地图（2D&3D)、 栅格地图 (2D&3D)、 拓扑地图 离线路径规划：道路图路径规划：可视图法、Vorono i法、单 元分解法，其中单元分解又可以分为精确单元分解、近似单 元分解和自适应单元分解等。 在线路径规划：常用势场法。 19 RIR.SJTU
19 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 地图： 交通地图、旅游地图、校园地图、军事地图、航海图、航空 图、矿产图、藏宝图、…… 。 GIS地图、google地图、卫星地图、三维地图、街景地 图、…… 。 地图表示方法： 几何地图（2D&3D）、栅格地图（2D&3D）、拓扑地图 离线路径规划：道路图路径规划：可视图法、Voronoi法、单 元分解法，其中单元分解又可以分为精确单元分解、近似单 元分解和自适应单元分解等。 在线路径规划：常用势场法。 二、复习重点