编号名称 设定范围 初始值变更 命令脉冲补偿α 1~32767(1刻度) 一直 命令脉冲补偿β 1~32767(1刻度) 一直 0:命令脉冲/命令符号 输入脉冲串形式 1:正转脉冲/反转脉冲 2:90度相位差2路信号 方向正转(cCW/B相进给 转动方向切换/输出1:正方向反转(Cw)/B相进给 脉冲相位切换 2:正方向正转cCw/A相进给 电源 驱动器参数设置 3:正方向反转(CW/A相进给 0:自动调整 调整模式 半自动调整 0 手动调整 负荷惯量比 GYs型:0.0~100.0倍(0.1刻度)GYG型:00~300 倍(0.1刻度) 50(1.0) 直 自动调谐增益 1~20(1刻度) 直 8自动前馈增益1-20(1刻度) 一直 控制模式切换 2:转矩3:位置台速度 4:位置台转矩5:速度台转矩 CNT信号分配 0-22(1刻度) 电源 0:无指 1:伺服启动[RUN] CNT2信号分配 2:复位[RST CONT3信号分配 5:紧急停止[EMG] 2[RST 源 6:P动作 7:清除偏差 电源 CNT4信号分配 8:外部再生电阻过热 9:反共振频率选择0 10:反共振频率选择1 1:禁止命令脉冲 0 电源 12:命令脉冲α选择0 13:命令脉冲α选择 14:控制模式切换 15:手动正转FwD 17:多段速度1X1] 14 CNT5信号分配 16:手动反转RE 18:多段速度2(X2 减速时间选择 20:电流限制有效 21:自由旋转[Bx] 22:制造商调整用 oUT1信号分配 0-13(1刻度) 1:准备就绪[RDY I[RDY] 6 OUT2信号分配 2:定位结束[PSE 3:报警检出:a接点 ET]电源 oUT3信号分配 4:报警检出:b接点 5:发电制动 4[ALMb 6:OT检出 7:强制停止检出 8:零偏差 oUT4信号分配 10:电流限制检出 11:制动时间 0 电源 12:制造商调整用 13:制造商调整用 输出脉冲数 16-32768[脉冲](1刻度) 2048 电源 Z相补偿 0-65535[×2脉冲](1刻度) 0 电源
•驱动器参数设置------参数构成 编号 名称 设定范围 初始值 变更 01 命令脉冲补偿α 1~32767（1 刻度） 16 一直 02 命令脉冲补偿β 1~32767（1 刻度） 1 一直 03 输入脉冲串形式 0：命令脉冲/命令符号 1：正转脉冲/反转脉冲 2：90 度相位差2 路信号 1 电源 04 转动方向切换/ 输出 脉冲相位切换 0：正方向正转 (CCW)/B 相进给 1：正方向反转 (CW)/B 相进给 2：正方向正转 (CCW)/A 相进给 3：正方向反转 (CW)/A 相进给 0 电源 05 调整模式 0：自动调整 1：半自动调整 2：手动调整 0 一直 06 负荷惯量比 GYS 型：0.0~100.0 倍（0.1 刻度）GYG 型：0.0~30.0 倍（0.1 刻度） 5.0 (1.0) 一直 07 自动调谐增益 1~20（1 刻度） 10 一直 08 自动前馈增益 1~20（1 刻度） 5 一直 09 控制模式切换 0：位置 1：速度 2：转矩 3：位置⇔速度 4：位置⇔转矩 5：速度⇔转矩 0 电源 10 CONT1 信号分配 0~22（1 刻度） 0： 无指定 2： 复位 [RST] 4： -OT 6： P 动作 8： 外部再生电阻过热 10： 反共振频率选择1 12： 命令脉冲α 选择0 14： 控制模式切换 16： 手动反转 [REV] 18： 多段速度2 [X2] 20： 电流限制有效 22： 制造商调整用 1： 伺服启动 [RUN] 3： +OT 5： 紧急停止 [EMG] 7： 清除偏差 9： 反共振频率选择0 11： 禁止命令脉冲 13： 命令脉冲α 选择1 15： 手动正转 [FWD] 17： 多段速度1 [X1] 19： 加减速时间选择 21： 自由旋转 [BX] 1[RUN] 电源 11 CONT2 信号分配 2[RST] 电源 12 CONT3 信号分配 0 电源 13 CONT4 信号分配 0 电源 14 CONT5 信号分配 0 电源 15 OUT1 信号分配 0~13（1 刻度） 2： 定位结束 [PSET] 4： 报警检出：b 接点 6： OT 检出 8： 零偏差 10： 电流限制检出 12： 制造商调整用 1： 准备就绪 [RDY] 3： 报警检出：a 接点 5： 发电制动 7： 强制停止检出 9： 零速度 11： 制动时间 13： 制造商调整用 1[RDY] 电源 16 OUT2 信号分配 2[PSET] 电源 17 OUT3 信号分配 4[ALMb] 电源 18 OUT4 信号分配 0 电源 19 输出脉冲数 16~32768［ 脉冲］（1 刻度） 2048 电源 20 Z 相补偿 0~65535［×2 脉冲］（1 刻度） 0 电源
驱动器参数设置-—参数功能 Pn0!//o.0A-no02 以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位 量设定参数(电子齿轮)。 利用以下命令脉冲补偿αβ计算式计算。 (伺服电机旋转1周时的机械系统移动量) 命令脉冲补偿α (单位量) 131072脉冲/转 命令脉冲补偿β 单位量为「1」,「0.1」,「0.01」,「0.001」等数值。 命令脉冲补偿α 131072脉冲/转 ×(单位量) 命令脉冲补偿β (伺服电机旋转1周时的机械系统移动量) 约分,使命令脉冲补偿阝变为整数(32767以下)
•驱动器参数设置------参数功能 以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位 量设定参数（电子齿轮）。 利用以下命令脉冲补偿α/β 计算式计算。 单位量为「1」，「0.1」，「0.01」，「0.001」等数值。 约分，使命令脉冲补偿α/β 变为整数（32767 以下）
驱动器参数设置-—参数功能 例:将10[mm螺距的丝杆连接到伺服电机 Pn0/aa1-na02的输出轴上,以1100为设定单位时 10mm 命令脉冲补偿α 1/100 约分,命令脉冲补偿=16384 131072脉冲/转 命令脉冲补偿β 命令脉冲补偿β=125 1脉冲0.01mm 脉冲串输入1个脉冲相当于 机械系统的移动量为 0.01mm 1000脉冲10mm(电机旋转1周)
•驱动器参数设置------参数功能例：将10 [mm] 螺距的丝杆连接到伺服电机 的输出轴上，以1/100 为设定单位时 约分，命令脉冲补偿α＝16384、 命令脉冲补偿β＝125。 脉冲串输入1 个脉冲相当于 机械系统的移动量为 0.01mm
命令脉冲/命令符号(参数 驱动器参数设置-参数功能 03的设定值:0) Pni//o03 用命令脉冲表示旋转量, 用命令符号表示旋转方向。 ※只在位置控制时有效。 可以选择输入脉冲串 t2≤100[nsec] 端子的信号形式。 *0A t3≥480[nsec 设定伺服放大器的输 t4≥480[nsec] t6≥500[nsec] 入脉冲串端子[CA]、 CB t7≥500[nsec] CA]、[CB]、["CB]的 t8≤100[rsec] CB 脉冲串的形式 上图的箭头"↑↓"是将脉冲计算为"1个脉冲"。 最大输入频率:在差 正转命令 反转命令 动输入时为10[MHz] *CA t1≤0.2[usec 在集电极开路输入时 AoN-oNt250.2[u sec tai t7 t3≥2[sec 为200[KHz] CB t4≥2[sec] t6≥2.5[sec t7≥2.5[sec] 上图的"ON"是指接通晶体管时表示信号电平"Lo”。 t8≤0.2[ u sec 上图的"↓"是将脉冲计算为"1个脉冲
•驱动器参数设置------参数功能 ※只在位置控制时有效。 可以选择输入脉冲串 端子的信号形式。 设定伺服放大器的输 入脉冲串端子 [CA]、 [*CA]、[CB]、[*CB] 的 脉冲串的形式。 最大输入频率：在差 动输入时为1.0 [MHz]， 在集电极开路输入时 为200 [kHz]。 命令脉冲/命令符号（参数 03 的设定值：0） 用命令脉冲表示旋转量， 用命令符号表示旋转方向
正转脉冲/转脉冲(参数 驱动器参数设置-参数功能 03的设定值:1) 正转脉冲表示正方向、反 Pni//o03 转脉冲表示反方向的旋转 正转命令 反转命令 tl t3 t2 t1≤100[nsec] 差动输入 t2≤100[nsec] t3≥480[nsec t4≥480[nsec] t5≥500[n 卜阂的篙斗”↑↓是将脉油计算为”1个脉油 正转命令 反转命令 *CA 集电极开路输入 t1≤0.2[sec t1,.t3t2 t≤0.2[sec] 米CB t3≥2[usec] ON t4≥2[sec 上图的"ON"是指接通晶体管时表示信号电平"Lo"。 上图的"↓”是将脉冲计算为"1个脉冲”。 t5≥2.5[sec]
•驱动器参数设置------参数功能 正转脉冲/反转脉冲（参数 03 的设定值：1） 正转脉冲表示正方向、反 转脉冲表示反方向的旋转 量。 差动输入 集电极开路输入