上式表明,只要控制器输入(偏差)存 在,积分作用的输出就会随时间不断变化, 只有当偏差等于零时,输出才稳定不变,图 2-3可以更加清楚说明这一点。这表明积 分作用具有消除余差的能力,对一个很小的 偏差,虽然在很短的时间内,积分作用的输 出变化很小,还不足以消除偏差,然而经过 段时间,积分作用的输出总可以增大到足 以消除偏差的程度。 由于积分作用的输出与时间的长短有关。 定偏差作用下,积分作用的输出随时间的 to 延长而增加,因此积分作用具有“慢慢来”的 特点。由于这一特点,即使有一个较大的 图2-3方波信号下积分作用的响应 偏差存在,但在一开始积分作用的输出总是比较小的,即一开 太弱,从而控制不及时,因而积分作用一般不会单独使用,而是与比例作用一起 组成具有比例积分控制规律的控制器。 (返回目录
X0 X Y0 X 0 t 1 t t t 图2－3 方波信号下积分作用的响应 上式表明，只要控制器输入（偏差）存 在，积分作用的输出就会随时间不断变化， 只有当偏差等于零时，输出才稳定不变，图 2－3可以更加清楚说明这一点。这表明积 分作用具有消除余差的能力，对一个很小的 偏差，虽然在很短的时间内，积分作用的输 出变化很小，还不足以消除偏差，然而经过 一段时间，积分作用的输出总可以增大到足 以消除偏差的程度。 由于积分作用的输出与时间的长短有关。 一定偏差作用下，积分作用的输出随时间的 延长而增加，因此积分作用具有“慢慢来”的 特点。由于这一特点，即使有一个较大的 偏差存在，但在一开始积分作用的输出总是比较小的，即一开始控制作用 太弱，从而控制不及时，因而积分作用一般不会单独使用，而是与比例作用一起 组成具有比例积分控制规律的控制器。 返回目录
(2)比例积分控制规律 具有比例积分控制规律的控制器称为比例积分控制器,其特性为 Y=Kp(X+r xdr) (2-7 比例积分控制器的输出可以表示成比例与X 积分两种作用的输出之和。即上式可以表示为 Y=r+Y 式中y一一比例作用输出,=KB*X Y一一积分作用输出,=了x山 在阶跃信号输入时,比例积分控制器的输 出变化如图2-4所示。 B 段所示),这是比例作用,以后呈线性增加4 (BD段所示),这是稠分4积分控制器阶跃响应曲线 (返回目录
（2）比例积分控制规律 具有比例积分控制规律的控制器称为比例积分控制器，其特性为 ) 1 ( Xdt T Y K X I p （2-7） 比例积分控制器的输出可以表示成比例与 积分两种作用的输出之和。即上式可以表示为 Y Yp YI 式中 Yp ――比例作用输出， YI――积分作用输出， Yp Kp * X 在阶跃信号输入时，比例积分控制器的输 出变化如图2-4所示。 在加入阶跃信号瞬间，输出跳跃上去（AB 段所示），这是比例作用，以后呈线性增加 （BD段所示），这是积分作用。 Xdt T K Y I p I * X X0 Y Y0 A t A t B T0 C D 图2-4 比例积分控制器阶跃响应曲线 返回目录
(3)积分时间T 积分时间T反映积分作用的强弱,T越小,积分作用越强,即 在一定的输入量X及相等时间条件下,控制器输出的变化量越大, 控制作用越强。反之亦然。 在阶跃信号输入幅值为A时,积分作用输出为 K K K Y=[Ad=A(t2-1) A△t (2-8) 若取积分作用的输出Y等于比例作用的输出Kp,即 K PA△t=K。A (2-9) 则T=M 因此积分时间的定义为:在阶跃信号输入下,积分作用的输出 变化到等于比例作用的输出所经历的时间就是积分时间T (4)控制点、控制点偏差与控制精度 (5)积分增益与开环放大倍数 (返回目录)U
（3）积分时间 TI 积分时间 TI 反映积分作用的强弱，TI 越小，积分作用越强，即 在一定的输入量Ｘ及相等时间条件下，控制器输出的变化量越大， 控制作用越强。反之亦然。 在阶跃信号输入幅值为A时，积分作用输出为 A t T K A t t T K Adt T K Y I P I P t t I P I ( ) 2 1 1 2 若取积分作用的输出 YI 等于比例作用的输出KP ，即 A t K A T K P I P 则T t I 因此积分时间的定义为：在阶跃信号输入下，积分作用的输出 变化到等于比例作用的输出所经历的时间就是积分时间TI （4）控制点、控制点偏差与控制精度 （5）积分增益与开环放大倍数 （2-8） (2-9) 返回目录
调温旋钮轴 凸轮 电接点 弹簧 制冷装置停机 毛细管 包 膜盒 双位控制器 东方仿真 PYRI GHT (返回目录
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杠杆支点 db一飞球 油氙 高压油 入口 活塞 回油出口 阀杆 蒸汽进汽一 进汽阀汽轮机 圆锥齿轮发电机 蒸汽出口 基地式转速调节器 东方仿真 OPYRI GHT (返回目录
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