2.模糊规则的合理调整 按照系统的动态行为可以合理地选择和确定模糊规则 1日 16 08 e 0.4 0.2Fi i ii iii iv v vi vii viii ix xi xii a 5 10
2. 模糊规则的合理调整 按照系统的动态行为可以合理地选择和确定模糊规则： a b c d e f g h i j k l m i ii iii iv v vi vii viii ix x x i xii 8
根据e和^e的方向和大小,选择控制量的增量u的大 小和方向。 有四种情况 e>0Ae<0(相当于 2.e<0△e<0(相当于i、ⅵ、x区) 3.e<0△e>0(相当于ⅲ、ⅶ、x区) 4.e>0△e>0(相当于ⅳ、ⅷ、x区) 有交叉点和峰、谷点。 交叉点:1.e>0→)e<0,△<0(b,, 2.e<0→e>0,△e>0(ad2h,l) 峰点:Ae=0,e<0(c,g,k) 谷点:△e=0,e>0(e,i,m)
根据e和△e的方向和大小，选择控制量的增量△u的大 小和方向。 有四种情况： 4. 0 0 ( iv viii xii ); 3. 0 0 ( iii vii xi ); 2. 0 0 ( ii vi x ); 1. 0 0 ( i v ix ); 相当于 、 、 区 相当于 、 、 区 相当于 、 、 区 相当于 、 、 区 e e e e e e e e 有交叉点和峰、谷点。 0 0 ( , , ) 0 0 ( , , ) 2. 0 0, 0 ( , , ) 1. 0 0, 0 ( , , ) e e e i m e e c g k e e e d h l e e e b f j = = → → 谷点： ， 峰点： ， 交叉点：
控制元规则: 。如果e和≈e二者都为零,Au=0,保持现状。 2。如果e以满意的速率趋向零,△u=0,保持现状。 3。如果e不是自校正,Au不为零,取决于e和△e的符号和大小。 ●对交叉点,△u符号和△e符号一样。 对b,f,j,A<0 对d,h,l,△u>0 ●对峰、谷点,4u符号和e符号样。 对c,g,k,△<0 对e,i,m,△u>0
控制元规则： 1。如果e和△e二者都为零，△u=0, 保持现状。 2。如果e以满意的速率趋向零， △u=0, 保持现状。 3。如果e不是自校正， △u不为零，取决于e和△e的符号和大小。 ●对交叉点， △u符号和△e符号一样。 对b, f , j，u 0 对d,h,l，u 0 对c, g,k，u 0 对e,i,m，u 0 ●对峰、谷点，△u符号和e符号一样。 6
对i、、ⅸ区,当e大时,要缩短上升时间,△>0 当接近设定值时,△=0或≈0 对ⅱ、ⅵ、x区,应防止超调,△<0 对ⅲ、ⅶ、x区,当e大时,要缩短上升时间,△v<O; 当接近设定值时,△u=0或>0。 ●对ⅳ、ⅷ、Ⅻ区,应防止超调,减小谷点的峰值,^>0 根据以上规则,我们可以选择和设计模糊控制器 的规则表
当接近设定值时， 或 。 对 、 、 区，当 大时，要缩短上升时间， ； 0 0 i v ix 0 = u e u 对ii、vi、x区，应防止超调，u 0 ● ● 当接近设定值时， 或 。 对 、 、 区，当 大时，要缩短上升时间， ； 0 0 iii vii xi 0 = u ● e u ● 对iv、viii 、xii区，应防止超调，减小谷点的峰值，u 0。 根据以上规则，我们可以选择和设计模糊控制器 的规则表 6
规则号 e e u 参考点 PB ZE PB ZE PM ae 123456789 PS ZE PS ZE NB nB b ZE NM NM f ZE NS NS NB ZE NB NS ZE NM ZE ZE NS 10 ZE PB PB cgkdh ZE PM PM 12 ZE PS PS 13 ZEZEZE「设置点
规则号 e △e △u 参 考 点 1 PB ZE PB a 2 PM ZE PM e 3 PS ZE PS i 4 ZE NB NB b 5 ZE NM NM f 6 ZE NS NS j 7 NB ZE NB c 8 NS ZE NM g 9 ZE ZE NS k 10 ZE PB PB d 11 ZE PM PM h 12 ZE PS PS i 13 ZE ZE ZE 设置点