系统的特征方程:D(s)=1+KGn(s)H(s)=0 比例控制规律通过增大开环放大倍数来 改善系统的稳态性能
比例控制规律通过增大开环放大倍数来 改善系统的稳态性能。 系统的特征方程： 0)()(1)( = + P 0 sHsGKsD =
二、比例-微分(PD)控制规律 比例-微分控制器的输出信号: de(t) u(t)=kpe(t)+id dt 传递函数为: G(s)=Kp+KDS 式中,K称为微分增益。 采用比例-微分(PD)校正二阶系统的结 构框图如图6-6所示
二、 比例-微分（PD）控制规律 传递函数为： c )( = + DP sKKsG 式中， KD 称为微分增益。 采用比例-微分（PD）校正二阶系统的结 构框图如图6-6所示。 比例-微分控制器的输出信号： dt tde P KteKtu D )( )()( +=
R(s)+<入E(S) K s(s+20 图6-6具有PD控制器的系统 原系统的开环传递函数 S(S+250n) 串入PD控制器后系统的开环传递函数: G(s)=G2(s)G0(s)==n O,(Kp+kDs s(+22on)
图6-6 具有PD控制器的系统 原系统的开环传递函数： )2( )( 2 0 n n ss sG ζω ω + = 串入PD控制器后系统的开环传递函数： )2( )( )()()( 2 0 n DPn c ss sKK sGsGsG ζω ω + + = =
可见,PD控制相当于系统开环传递函数增 加了一个位于负实轴上的零点,Z=-Kp/KD 由根轨迹分析可知,增加位于负实轴上的 零点可提高系统的稳定性
/ Z KK = − P D 可见，PD控制相当于系统开环传递函数增 加了一个位于负实轴上的零点， 。 由根轨迹分析可知，增加位于负实轴上的 零点可提高系统的稳定性
c() C(∞ 0.5 t,I ta de(t) 图6-7比例-微分作用的波形图
图6-7 比例- 微分作用的波形图