敬控技术及编爱 第八讲直流何服驱动拉制 主讲陈德道
第八讲 直流伺服驱动控制 主讲 陈德道
第三节直流同服驱动控制 直流同服电动机的工作原理 ☒无法显示该图片。 就原理市言，一台普通的直流电机也可认 为就是一$直流伺服电机。因为当一台直流 电机加以俥定励磁，若电枢（多相线圈）不加 电压，电机不会旋转；当外加某一电枢电压 时，电机将以某一转速旋转，改变电枢两端 的电压，即可改变电机转速，这种控制叫电 枢控制。当电枢加以恒定电流，改变励磁电 压时，同样可达到上述的控制目的，这种方 法叫磁场搾制。直流伺服电机一般都采用电 枢控制。 页 目录 上一页 下一页 后退 退出
第三节 直流伺服驱动控制 一．直流伺服电动机的工作原理 就原理而言，一台普通的直流电机也可认 为就是一台直流伺服电机。因为当一台直流 电机加以恒定励磁，若电枢(多相线圈)不加 电压，电机不会旋转；当外加某一电枢电压 时，电机将以某—转速旋转，改变电枢两端 的电压，即可改变电机转速，这种控制叫电 枢控制。当电枢加以恒定电流，改变励磁电 压时，同样可达到上述的控制目的，这种方 法叫磁场控制。直流伺服电机一般都采用电 枢控制
第三节直流同服驱动控制 二。直流同服电动机的分类 直流电机 按其励磁方式分为永磁式、励磁式（他励、并励、串励、复 励)、混合式（励磁和永磁合成）三种： 按电郴结构分为有槽、无槽、印刷绕组、空心杯形等： 按输出量分为位置、速度、转矩（或力）三种控制系统： 按运动模式分为增量式和连续式： 按性能特点及用途不同又有不同品种。 主页 目录 上一页 下一页 后退 退出
第三节 直流伺服驱动控制 二．直流伺服电动机的分类 直流电机 按其励磁方式分为永磁式、励磁式(他励、并励、串励、复 励)、混合式(励磁和永磁合成)三种； 按电枢结构分为有槽、无槽、印刷绕组、空心杯形等； 按输出量分为位置、速度、转矩(或力)三种控制系统； 按运动模式分为增量式和连续式； 按性能特点及用途不同又有不同品种
第三节直流同服驱动控制 三. 常用直流同服电动机的特点 他励电机（和永磁电机）适合于数控机床，而这类电机在实际应用中， 习惯上按棋性能特点又有小惯量直流伺服电机和宽调速直流伺服电机之 分。 1.小惯量直流伺服电机 小惯量直流伺服电机以电枢惯量小而得名。这类电机一般为永磁式， 它的电枢结构多为无槽、印刷绕组或空心杯形三种。 无槽电枢的电枢铁心上没有槽，为一光滑的由硅钢片叠成的圆柱体， 电枢绕组内成型的线圈元件组成，用环氧树脂和玻璃布带直接固定在铁 心表面上 印刷饶组电枢为多层薄片圆盘，以环氧树脂布胶板为基枫，两侧胶 合铜箔.用印刷电路法制成双面电抠绕组，电刷直接作用在印刷绕组上。 空心杯形电枢是用漆包线编制成杯形，用环氧树脂将其固化成一整 体， 且无铁心以减小电枢直径，并增强其刚性。 退 出
第三节 直流伺服驱动控制 三．常用直流伺服电动机的特点 他励电机(和永磁电机)适合于数控机床，而这类电机在实际应用中， 习惯上按其性能特点又有小惯量直流伺服电机和宽调速直流伺服电机之 分。 1．小惯量直流伺服电机 小惯量直流伺服电机以电枢惯量小而得名。这类电机一般为永磁式， 它的电枢结构多为无槽、印刷绕组或空心杯形三种。 无槽电枢的电枢铁心上没有槽，为一光滑的由硅钢片叠成的圆柱体， 电枢绕组为成型的线圈元件组成，用环氧树脂和玻璃布带直接固定在铁 心表面上。 印刷绕组电枢为多层薄片圆盘，以环氧树脂布胶板为基板，两侧胶 合铜箔．用印刷电路法制成双面电抠绕组，电刷直接作用在印刷绕组上。 空心杯形电枢是用漆包线编制成杯形，用环氧树脂将其固化成一整 体，且无铁心以减小电枢直径，并增强其刚性
第三节直流同服驱动控制 三。常用直流句服电动机的特点 小惯量龟建以减小电机电枢转动惯量来提高动态响应的速度，但由 于电机的转动惯量小，机床惯量大，须经过齿轮传动，而且电刷易磨损， 使用效果并不十分理想。而宽调速电机则是通过提高转矩来改善其性能， 且具有过载能力强、调速范围宽、可与机床进给丝杠直接连接等优点，故 在闭环伺服系统中得到较为广泛的应用。 宽调速电机按励磁方法不同可分为励磁式和永磁式两种。励磁式的特 点是励磁大小易于调整，便于设置补偿绕组和换向器，所以电机换向性能 好，成本低，能在较宽的速度范围内得到恒转矩特性，但温升高。永磁式 般无换向极和补偿绕组，换向性能受到一定限制，但因不需要励磁功率， 因而效率高且低速时输出转矩大，温升低，尺寸小。两者相比，后者在数 控机床中的应用较多，所以一般讲永磁直流伺服电机亦指永磁式宽调速直 流伺服电机。 主页 录 后退 出
第三节 直流伺服驱动控制 三．常用直流伺服电动机的特点 小惯量电机是以减小电机电枢转动惯量来提高动态响应的速度，但由 于电机的转动惯量小，机床惯量大，须经过齿轮传动，而且电刷易磨损， 使用效果并不十分理想。而宽调速电机则是通过提高转矩来改善其性能， 且具有过载能力强、调速范围宽、可与机床进给丝杠直接连接等优点，故 在闭环伺服系统中得到较为广泛的应用。 宽调速电机按励磁方法不同可分为励磁式和永磁式两种。励磁式的特 点是励磁大小易于调整，便于设置补偿绕组和换向器，所以电机换向性能 好，成本低，能在较宽的速度范围内得到恒转矩特性，但温升高。永磁式 一般无换向极和补偿绕组，换向性能受到一定限制，但因不需要励磁功率， 因而效率高且低速时输出转矩大，温升低，尺寸小。两者相比，后者在数 控机床中的应用较多，所以一般讲永磁直流伺服电机亦指永磁式宽调速直 流伺服电机