阶跃信号( Step Function) Rt≥0 r()=R*(t)= 0t<0 l(t)-单位阶跃函数 r(t) R 时间 阶跃信号是最常用系统性能测试信号
阶跃信号（Step Function） 阶跃信号是最常用系统性能测试信号 时间 r(t) R ( ) 0 0 0 ( ) ( ) u t t R t r t R u t = = -----单位阶跃 函 数
动态特性分析 动态响应:系统输出在典型测试信号下随时间变 化的特性 y(t)--输出X(t)-输入 y(t)=f(x(t) x(t)
动态特性分析 动态响应: 系统输出在典型测试信号下随时间变 化的特性 y (t ) --输出 x (t ) --输入 y（t）= f ( x（t）) x (t ) y( t ) t t
稳态特性分析 稳态特性: 平衡状态下系统输出与输入的关系 y(t=∞)=f(× y(∞)--稳态输出 X--输入
稳态特性分析 稳态特性: 平衡状态下系统输出与输入的关系 y（t = ）= f ( x) y () ---稳态输出 x ---输入
自动控制系统被控量变化的动态特性 y() 稳态值 稳态值 (b) (d) (a)单调过程 ()裹减振荡过程 ()等幅振荡过程(a)澌扩振荡过程
自动控制系统被控量变化的动态特性 (a)单调过程 (b)衰减振荡过程 (c)等幅振荡过程 (d)渐扩振荡过程
角动控制系统性能要求 ∥/稳定性--自动控制系统的最基本的要求 2)快速性--在系统稳定的前提下,希望控 制过程(过渡过程)进行得越快越好,但如 果要求过渡过程时间很短,可能使动态误差 (俑差)过大。合理的设计应该柔顾这两方 面的要花。 ()准确性---即要拉动态俣差和稳态误差 都越小越好
(1)稳定性---自动控制系统的最基本的要求 (2)快速性---在系统稳定的前提下，希望控 制过程（过渡过程）进行得越快越好，但如 果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差 （偏差）过大。合理的设计应该兼顾这两方 面的要求。 (3)准确性---即要求动态误差和稳态误差 都越小越好。 自动控制系统性能要求