61概述 561开环幅频特性与系统特性的关系 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段 L(wdB 低频段:中频段:高频段 -40dB/dec G G 20db/dec -40dB/dec 要通过校正,使得系统具有:足够的稳定裕度,满意的动态 响应,足够的增益以使系统稳态误差达到规定的要求 xtwang@mail.xidian.edu.cn
xtwang@mail.xidian.edu.cn 5.6.1开环幅频特性与系统特性的关系 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。 L(ω)dB ω -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ωc ω2 ω1 低频段 中频段 高频段 0 要通过校正，使得系统具有：足够的稳定裕度，满意的动态 响应，足够的增益以使系统稳态误差达到规定的要求。 6.1 概述
61概述 1.低频段:第一个转折频率之前的频段 -反映系统的稳态性能 低频段特性由积分环节和比例环节决定: G(s=在 GGO)= K gjo) 低频段的斜率K低频段的高度 低频段开环增益K越大,稳态误差越小 积分环节越多,系统稳态误差趋于零的情况越多 参见第三章“稳态误差 零型系统、Ⅰ型系统等对不同输入信号的跟随能力 xtwang@mail.xidian.edu.cn
xtwang@mail.xidian.edu.cn 1. 低频段：第一个转折频率之前的频段 ---反映系统的稳态性能 低频段特性由积分环节和比例环节决定： —低频段的斜率 G(s)= s ν K G(jω)= (jω) ν K ν K —低频段的高度 低频段开环增益K 越大，稳态误差越小 积分环节越多，系统稳态误差趋于零的情况越多 参见第三章“稳态误差” 零型系统、I型系统等对不同输入信号的跟随能力 6.1 概述
61概述 2中频段:穿越频率ω附近的区段为中频段 它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 L(wdB 低频段:中频段:高频段 40d B/dec 2 -20dB/dec -40dB/dec xtwang@mail.xidian.edu.cn
xtwang@mail.xidian.edu.cn 2. 中频段: 穿越频率ωc附近的区段为中频段。 它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 L(ω)dB ω -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ωc ω2 ω1 低频段 中频段 高频段 0 6.1 概述
61概述 (1)穿越频率ω与动态性能的关系 设系统中频段斜率为 L(wdB 20dB/dec且中频段比较+0 -20dB/dec 宽。可近似认为整个曲线 是一条斜率为-20dB/dec20 的直线。 中频段对数幅频特性曲线 开环传递函数 G(s)K S S xtwang@mail.xidian.edu.cn
xtwang@mail.xidian.edu.cn （1）穿越频率ωc与动态性能的关系 设系统中频段斜率为 -20dB/dec且中频段比较 宽。可近似认为整个曲线 是一条斜率为-20dB/dec 的直线。 0 +20 -20dB/dec ωc ω L(ω)dB -20 开环传递函数： G(s)≈ = s K s ωc 中频段对数幅频特性曲线 6.1 概述
61概述 开环传递函数 G(s)K S 闭环相当于—阶系统调节间:t3=a 在一定条件下,ω越大,t就越小 系统响应也越快。此时,中频段的穿越频率 反映了系统响应的快速性。 xtwang@mail.xidian.edu.cn
xtwang@mail.xidian.edu.cn 开环传递函数： G(s)≈ = s K s ωc 闭环相当于一阶系统 调节时间： ωc ts≈3T= 3 在一定条件下， ωc越大，ts就越小， 系统响应也越快。此时，中频段的穿越频率 ωc 反映了系统响应的快速性。 6.1 概述