000000000000春000·。鲁鲁 第六章线性系统的校正方法 教师:王晓甜 xtwang@mail.xidian.edu.cn
LOGO 第六章 线性系统的校正方法 教师：王晓甜 xtwang@mail.xidian.edu.cn
000D000D0 Contents 0400000000000带 1.校正的基本概念 2.线性糸统的基本控制规律 3.常用校正装置及其特性 4.串联校正 5.反馈校正 6.复合校正 7.小结 xiwang@mailxidlian,edu.cn
xtwang@mail.xidian.edu.cn Contents 1. 校正的基本概念 2. 线性系统的基本控制规律 3. 常用校正装置及其特性 4. 串联校正 5. 反馈校正 6. 复合校正 7. 小结
回顾第五章 自,0,非4·。。· 1.频率特性的概念 2.奈氏曲线和波特图的画法 3.典型环节的奈氏曲线以及波特图 4.系统开环频率特性曲线的绘制:奈氏,幅频,相频 5.最小相位系统 6.奈奎斯特稳定判据 7.频率稳定裕度:相角裕度,增益裕度 8.闭环频域性能指标 各个概念与系统性能的实际关系 xtwang@mail.xidian.edu.cn
回顾第五章 xtwang@mail.xidian.edu.cn 1. 频率特性的概念 2. 奈氏曲线和波特图的画法 3. 典型环节的奈氏曲线以及波特图 4. 系统开环频率特性曲线的绘制：奈氏，幅频，相频 5. 最小相位系统 6. 奈奎斯特稳定判据 7. 频率稳定裕度：相角裕度，增益裕度 8. 闭环频域性能指标 各个概念与系统性能的实际关系
61概述 ·1熟练掌握串联超前、串联滯后、串联滯后-超前三种校 正的特性及对系统的影响。 ·2掌握基本的校正网络及运算电路。 ·3熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、 后性能进行定性分析、比较的方法。 4熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计 步骤和方法。 5正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解 为典型环节的方法,比较说明加入反馈局部校正的作用。 ·6正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正 的特点、使用条件及其作用,会使用等效系统开环频率特 性分析或用闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 7了解其他一些改善系统性能的手段与方法。 xtwang@mail.xidian.edu.cn
6.1 概述 xtwang@mail.xidian.edu.cn • 1.熟练掌握串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校 正的特性及对系统的影响。 • 2.掌握基本的校正网络及运算电路。 • 3.熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、 后性能进行定性分析、比较的方法。 • 4.熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计 步骤和方法。 • 5.正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解 为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 • 6.正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正 的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特 性分析或用闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 • 7.了解其他一些改善系统性能的手段与方法
61概述 校正的基本概念 在研究系统校正装置时,为了方便,将系统中除了校正装置 以外的部分,包括被控对象及控制器的基本组成部分一起,称为 “原有部分”(亦称固有部分或不可变部分)。因此,控制系统 的校正,就是按给定的原有部分和性能指标,设计校正装置。 串联校正装置 糸统不变部分 G(s) G(s xtwang@r
6.1 概述 xtwang@mail.xidian.edu.cn 校正的基本概念 在研究系统校正装置时, 为了方便, 将系统中除了校正装置 以外的部分, 包括被控对象及控制器的基本组成部分一起, 称为 “原有部分”(亦称固有部分或不可变部分)。 因此, 控制系统 的校正, 就是按给定的原有部分和性能指标, 设计校正装置。 系统不变部分 串联校正装置