61概述 校正到底是做什么事? 使得系统各项性能指标达到 经验许可的范围之内 有哪些常用技术指标 xtwang@mail.xidian.edu.cn
6.1 概述 xtwang@mail.xidian.edu.cn 校正到底是做什么事？ 使得系统各项性能指标达到 经验许可的范围之内 有哪些常用技术指标
61概述 1.时域性能指标 (1)稳态指标 (2)动态性能指标 静态位置误差系数K 上升时间t 静态速度误差系数K 峰值时间t 静态加速度误差系数K 调整时间t 稳态误差e 最大超调量M 振荡次数N xtwang@mail.xidian.edu.cn
6.1 概述 xtwang@mail.xidian.edu.cn 1.时域性能指标 (1) 稳态指标 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess (2) 动态性能指标 上升时间t r 峰值时间tp 调整时间t s 最大超调量Mp 振荡次数N
61概述 2.频域性能指标 (1)开环频域指标 开环穿越频率(rads); 相位裕量 增益裕量Kg° (2)闭环频域指标 闭环截止频率ab与闭环带宽0~0b 诸振频率O; 谐振峰值M-。 xtwang@mail.xidian.edu.cn
6.1 概述 xtwang@mail.xidian.edu.cn 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 开环穿越频率wc (rad/s) ； 相位裕量 ； 增益裕量Kg。 (2) 闭环频域指标 闭环截止频率wb与闭环带宽0~wb 谐振频率wr ； 谐振峰值 Mr
61概述 要求系统稳定,则系统 时域特性 的全部闭环极点位于复 设计法 平面的左半平面 要求系统快速性,则 闭环极点应远离虚轴 设计方法 根轨迹特性要求系统的超调小且快速 设计法 性好 修改参数使根位于理想区域 频率特性 设计法 xtwang@mail.xidian.edu.cn
6.1 概述 xtwang@mail.xidian.edu.cn 时域特性 设计法 根轨迹特性 设计法 频率特性 设计法 要求系统稳定，则系统 的全部闭环极点位于复 平面的左半平面 要求系统快速性，则 闭环极点应远离虚轴 要求系统的超调小且快速 性好 修改参数使根位于理想区域 设计方法
61概述 低频段—位置较高、斜率较大—稳态精度高 中频段一以20 db/dec穿越0dB线,并占有 定的宽度,增益交接频率不能小于某值, 频率特性 保证系统的调整时间小于某值 设计法 高频段一斜率要大—系统的抗高频干扰能力 强 xtwang@mail.xidian.edu.cn
6.1 概述 xtwang@mail.xidian.edu.cn 频率特性 设计法 低频段—位置较高、斜率较大—稳态精度高 中频段—以20dB/dec穿越0dB线，并占有一 定的宽度，增益交接频率不能小于某值， 保证系统的调整时间小于某值 高频段—斜率要大—系统的抗高频干扰能力 强