2.积分调节器的特性 L/dB -20dB exm OL tI 丌/2 b)阶跃输入时的输出特性 c)Bode图 图1-43积分调节器
Uex Uin Uexm t Uin Uex O b) 阶跃输入时的输出特性 Φ(ω) ω L/dB 0 L(ω) -20dB 1/ ω Φ O -π/2 c) Bode图 图1-43 积分调节器 2. 积分调节器的特性
3.积分调节器的传递函数 积分调节器的传递函数为 W;(s) (( SS (1-66)
3. 积分调节器的传递函数 积分调节器的传递函数为 U s s U s W s 1 ( ) ( ) ( ) i n ex i = = (1-66)
4.转速的积分控制规律 ■如果采用积分调节器,则控制电压U是转速偏 差电压^Un的积分,按照式(1-64),应有 △Udt 如果是ΔUn阶跃函数,则U按线性规律增 长,每一时刻U的大小和△Un与横轴所包围 的面积成正比,如下图a所示
4. 转速的积分控制规律 ◼ 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏 差电压Un的积分，按照式（1-64），应有 如果是Un 阶跃函数，则 Uc 按线性规律增 长，每一时刻 Uc 的大小和 Un与横轴所包围 的面积成正比，如下图 a 所示。 = t 0 c n d 1 U U t
■输入和输出动态过程 △Un a 图1-45积分调节器的输入和输出动态过程 a)阶跃输入b)一般输入
图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入 ◼ 输入和输出动态过程
图b绘出的△Un是负载变化时的偏差电压波形, 按照ΔU与横轴所包围面积的正比关系,可得相应 的U曲线,图中△Un的最大值对应于U的拐点。 若初值不是零,还应加上初始电压U0,则积分 式变成
图b 绘出的 Un是负载变化时的偏差电压波形， 按照Un与横轴所包围面积的正比关系，可得相应 的Uc 曲线，图中Un 的最大值对应于Uc 的拐点。 若初值不是零，还应加上初始电压Uc0 ，则积分 式变成