困 (b) 图4-19消隙齿轮 (a)弹簧消隙;(b)螺钉消隙
谐波传动 (b) 电机 图4-20柔性齿轮消隙 图4-21双谐波传动消隙方法 (a)钟罩状柔性齿轮;(b)径向柔性齿轮
3对称传动消隙 二个传动系统设置两个对称的分支传动,并且其 中必有一个是具有“回弹”能力的。图4-21所示的是 使用了两个谐波传动的消隙方法。电机置于关节中间, 电机双向输出抽传动生企相同的两个谐波减速器,驱 动一个手臂的运动。谐波传动中的柔轮弹性很好。图 4-22所示介绍了两种啮合传动。图4-2a)中是PUMA机 器人的腰转关节驱动装置。电机1白命叫丰装机、齿轮 2,减速传动齿轮3′和3″仰分别装在空转的轴4和 4上,通过5和5两个齿轮传动,由轮6作驱动输出。这 种消隙装置的关键设计是有一个空转轴的直径比另 个小些(容易产生扭转变形),并加以扭矩预载产生弹性 状态,其结果是消除了侧隙
• 3.对称传动消隙 • 二个传动系统设置两个对称的分支传动，并且其 中必有一个是具有“回弹”能力的。图4-21所示的是 使用了两个谐波传动的消隙方法。电机置于关节中间， 电机双向输出抽传动生企相同的两个谐波减速器，驱 动一个手臂的运动。谐波传动中的柔轮弹性很好。图 4-22所示介绍了两种啮合传动。图4-22(a)中是PUMA机 器人的腰转关节驱动装置。电机1白命叫丰装机、齿轮 2，减速传动齿轮 和 仰分别装在空转的轴 和 • 上，通过5和5两个齿轮传动，由轮6作驱动输出。这 种消隙装置的关键设计是有一个空转轴的直径比另一 个小些(容易产生扭转变形)，并加以扭矩预载产生弹性 状态，其结果是消除了侧隙。 3 3 4 4
·但是,阳的传动件增加了负载和结构尺寸。因此,它 仅应用在像腰转这样大惯量的关节上,再这种场合中 消除传动间隙是十分重要的。图422(b是 Cincinnati646 机器人采用的另一种均向阳装置,所不同之处是采用 了两个完全相同的齿轮箱1和2。电机6驱动l如2然后通 过齿轮3扫4驱动齿轮5,带动机器人腰转。压紧轮8使 齿形皮带7张紧,并在①→③→⑤→②→⑦这样 个传动链中产生必要的弹性变形状态,达到消隙的目 的。9是用于调整1和2之间相位角的
• 但是，阳的传动件增加了负载和结构尺寸。因此，它 仅应用在像腰转这样大惯量的关节上，再这种场合中 消除传动间隙是十分重要的。图4-22(b)是Cincinnati646 机器人采用的另一种均向阳装置，所不同之处是采用 了两个完全相同的齿轮箱1和2。电机6驱动l如2然后通 过齿轮3扫4驱动齿轮5，带动机器人腰转。压紧轮8使 齿形皮带7张紧，并在①→③ → ⑤ → ② → ⑦这样一 个传动链中产生必要的弹性变形状态，达到消隙的目 的。9是用于调整1和2之间相位角的
7 9 (a) (b) 图4-22对称传动消隙 (a)PUMA机器人腰转驱动;(b) Cincinnati646机器人腰转驱动