6.35 图4-16机器人腕关节
图4-17利用插销定位的结构 1一行程节流阀;2一定位圆盘;3一插销;4-定位油缸
闭环伺服定位系统具有反馈环节,其抗干扰能力 强,反应速度快,容易实现任意点定位。图4-18是齿条 齿轮反馈式电-液闭环伺服系统方框图。齿轮齿条将位 移量反馈到电位器上,达到给定脉冲时,马达及电位 器触头停止运转,机械手获得准确定位。 输入 放 液油 控冲位大伺 器 器 阀 械手 齿轮齿条 反馈环节 图4-18齿轮齿条反馈式闭环电-液伺服定位 系统方框图
• 闭环伺服定位系统具有反馈环节，其抗干扰能力 强，反应速度快，容易实现任意点定位。图4-l8是齿条 齿轮反馈式电-液闭环伺服系统方框图。齿轮齿条将位 移量反馈到电位器上，达到给定脉冲时，马达及电位 器触头停止运转，机械手获得准确定位
(二)传动件的消隙 图4-18齿轮齿条反馈式闭环电-液伺服定位传动机 构存在有间隙,也叫侧隙。就齿系统方框图轮传动而 齿轮传动的侧隙是指一对齿轮中一个齿轮固定不 动,另一个齿轮能够作出的最大的角位移。传动的间 隙,影响了机器人的重复定位精度和平稳性。对机器 人控制系统来说,传动间隙导致显著的非线性变化 振动和不稳定。但是,传动间隙是不可避免的,其产 生的主要原因有:由于制造及装配误差所产生的间隙; 为适应热膨胀而特意留出的间隙。消除传动间隙的主 要途径有:提髙制造和装配精度;设计可调整传动间 隙的机构;设置弹性补偿零件
• (二)传动件的消隙 • 图4-18齿轮齿条反馈式闭环电-液伺服定位传动机 构存在有间隙，也叫侧隙。就齿系统方框图轮传动而 言，齿轮传动的侧隙是指一对齿轮中一个齿轮固定不 动，另一个齿轮能够作出的最大的角位移。传动的间 隙，影响了机器人的重复定位精度和平稳性。对机器 人控制系统来说，传动间隙导致显著的非线性变化、 振动和不稳定。但是，传动间隙是不可避免的，其产 生的主要原因有：由于制造及装配误差所产生的间隙； 为适应热膨胀而特意留出的间隙。消除传动间隙的主 要途径有：提高制造和装配精度；设计可调整传动间 隙的机构；设置弹性补偿零件
1消隙齿轮 图4-19(a)所示的消隙齿轮由具有相同齿轮参数的并 只有一半齿宽的两个薄齿轮组成,利用弹簧的压力使 它们与配对的齿轮两侧齿廓相接触,完全消除了齿侧 间隙。 图4-19(b)所示为用螺钉3将两个薄齿轮1和2连接在 起,代替图(a)中的弹簧。其好处是可以调整。 2.柔性齿轮消隙 图420a)所示为一种钟罩形状的具有弹性的柔性 齿轮,在装配时对它稍许加些预载就的年轮亮的变形, 从而引起每个轮齿的双侧齿廓都能啃合,消除了侧隙。 图4-20(b)所示为采用了上述同样的原理却用不同设计 形式的径向柔性齿轮轮壳和齿圈是刚性的,但与由自 吟半具有弹性。对于给定同样的扭矩载荷,为保证无 侧隙啃合,径向柔性齿轮所需要的预载力比钟罩状柔 性齿轮要小得多
• 1.消隙齿轮 • 图4-l9(a)所示的消隙齿轮由具有相同齿轮参数的并 只有一半齿宽的两个薄齿轮组成，利用弹簧的压力使 它们与配对的齿轮两侧齿廓相接触，完全消除了齿侧 间隙。 • 图4-19(b)所示为用螺钉3将两个薄齿轮1和2连接在 一起，代替图(a)中的弹簧。其好处是可以调整。 • 2.柔性齿轮消隙 • 图4-20(a)所示为一种钟罩形状的具有弹性的柔性 齿轮，在装配时对它稍许加些预载就的年轮亮的变形, 从而引起每个轮齿的双侧齿廓都能啃合，消除了侧隙。 图4-20(b) 所示为采用了上述同样的原理却用不同设计 形式的径向柔性齿轮,轮壳和齿圈是刚性的，但与由自 吟半具有弹性。对于给定同样的扭矩载荷，为保证无 侧隙啃合，径向柔性齿轮所需要的预载力比钟罩状柔 性齿轮要小得多