第二章工业机器人运动学 1、齐次坐标及对象物的描述 2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参教及其 齐次换矩阵 4、工业机景人运动学方程
第二章 工业机器人运动学 1、齐次坐标及对象物的描述 2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其 齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程
机器人实际上可认为是由一系列关节连接 起来的连杆所组成。我们把坐标系固连在机器 的每个连杆关节上,可以用齐次变换来描述这些 坐标系之间的相对位置和方向。齐次变换具有 较直观的几何意义,而且可描述各杆件之间的关 系,所以常用于解决运动学问题
机器人实际上可认为是由一系列关节连接 起来的连杆所组成。我们把坐标系固连在机器 的每个连杆关节上,可以用齐次变换来描述这些 坐标系之间的相对位置和方向。齐次变换具有 较直观的几何意义,而且可描述各杆件之间的关 系,所以常用于解决运动学问题
§2-1齐次坐标及对象物的描述 、点的位置描述 在选定的直角坐标系[A中,空间任 点P的位置可用3×1的位置矢量表示,其 左上标代表选定的参考坐标系
一、点的位置描述 在选定的直角坐标系{A}中,空间任一 点P的位置可用3×1的位置矢量Ap表示,其 左上标代表选定的参考坐标系: §2-1齐次坐标及对象物的描述
式中Px,Py,P2是点P在坐标系{A中的三个位 置坐标分量如图2-1乐° P Pr,Pr,Ps) (2-1) 图2-1点的位置描述
式中PX,PY,PZ是点P在坐标系{A}中的三个位 置坐标分量,如图2-1所示
二、齐次坐标 如用四个数组成的(4×1列阵 PP1 (2-2) 表示三维空间直角坐标系{A}中点p,则列阵[Px PyPz1]称为三维空间点P的齐次坐标
二、齐次坐标 如用四个数组成的(4×1)列阵 表示三维空间直角坐标系{A}中点p,则列阵[Px Py Pz 1]T称为三维空间点P的齐次坐标