4.手爪和机暴人匹配 手爪一般用法兰式机械接口与手腕相连接,手爪自 重也增加了机械臂的载荷,这两个问题必须给予仔细 考虑。手爪是可以更换的,手爪形式可以不同,但是 与手腕的机械接口必须相同,这就是接口匹配。手瓜 自重不能太大,机器人能抓取工件的重量是机器人承 载能力减去手爪重量。手爪自重要与机器人承载能力 兀配 5.环境条件 在作业区域内的环境状况很重要,比如高温、水、 油等环境会影响手爪工作。一个锻压机械手要从高温 炉内取出红热的锻件坯必须保证手爪的开合、驱动在 高温环境中均能正常工作
4.手爪和机器人匹配 手爪一般用法兰式机械接口与手腕相连接，手爪自 重也增加了机械臂的载荷，这两个问题必须给予仔细 考虑。手爪是可以更换的，手爪形式可以不同，但是 与手腕的机械接口必须相同，这就是接口匹配。手瓜 自重不能太大，机器人能抓取工件的重量是机器人承 载能力减去手爪重量。手爪自重要与机器人承载能力 匹配。 5.环境条件 在作业区域内的环境状况很重要，比如高温、水、 油等环境会影响手爪工作。一个锻压机械手要从高温 炉内取出红热的锻件坯必须保证手爪的开合、驱动在 高温环境中均能正常工作
普通手爪设计 1机械式手爪设计 (1)驱动。机械式手爪通常采用气动、液动、 电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前 得到广泛的应用,因为气动手爪有许多突出的 优点:结构简单、成本低、容易维修,而且开 合迅速,重量轻。其缺点是空气介质的可压缩 性使爪钳位置控制比较复杂。液压驱动手爪成 本稍高一些。电动手爪的优点是手指开合电机 的控制与机器人控制可以共角一个系统,但是夹 紧力比气动手爪、液压手爪小、开合时间比它 们长。电磁力手爪控制信号简单,但是夹紧的 电磁力与瓜钳行程有关,因此,只用在开合距 离小的场合
四、普通手爪设计 1.机械式手爪设计 (1)驱动。机械式手爪通常采用气动、液动、 电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前 得到广泛的应用，因为气动手爪有许多突出的 优点：结构简单、成本低、容易维修，而且开 合迅速，重量轻。其缺点是空气介质的可压缩 性,使爪钳位置控制比较复杂。液压驱动手爪成 本稍高一些。电动手爪的优点是手指开合电机 的控制与机器人控制可以共用一个系统,但是夹 紧力比气动手爪、液压手爪小、开合时间比它 们长。电磁力手爪控制信号简单，但是夹紧的 电磁力与爪钳行程有关，因此，只用在开合距 离小的场合
图451所示的是一种气动手爪,气缸4中压缩空气推动活塞3使连 杆齿条2作往复运动,经扇形齿轮1带动平行四边形机构,使爪 钳5平行地快速开合 图4-51气动手爪 1—劇形齿轮;2一齿条;3—活塞 4一气缸;5—爪钳
图4-51所示的是一种气动手爪，气缸4中压缩空气推动活塞3使连 杆齿条2作往复运动，经扇形齿轮1带动平行四边形机构，使爪 钳5平行地快速开合
(2)传动。驱动源的驱动力通过传动机构驱使 爪钳开合并产生夹紧力。机械式手爪还常以传 动机构来命名,如平行连杆式手爪(见图4-51) 齿轮齿条式手爪[见图452(a)、拨杆杠杆式手 爪[见图4-52(b)]、滑槽式手爪[见图452(c)、重 力式手爪[见图452(d)等。 对于传动机构有运动要求和夹紧力要求。如 图451及图452(a)所示的平行连杆式手爪和齿 轮齿条式手爪可保持爪钳平行运动,夹持宽度 变化大。对夹紧力要求是爪钳开合度不同时夹 紧力能保持不变
(2)传动。驱动源的驱动力通过传动机构驱使 爪钳开合并产生夹紧力。机械式手爪还常以传 动机构来命名，如平行连杆式手爪(见图4-51)、 齿轮齿条式手爪[见图4-52(a)]、拨杆杠杆式手 爪[见图4-52(b)]、滑槽式手爪[见图4-52(c)]、重 力式手爪[见图4-52(d)]等。 对于传动机构有运动要求和夹紧力要求。如 图4-51及图4-52(a)所示的平行连杆式手爪和齿 轮齿条式手爪可保持爪钳平行运动，夹持宽度 变化大。对夹紧力要求是爪钳开合度不同时夹 紧力能保持不变
m (c) (d 图4-52四种手爪传动机构 (a)齿轮齿条式手爪;(b)拨杆杠杆式手爪;(c)滑槽式手爪;(d)重力式手爪