喷枪 焊具 图4-47专用工具:喷枪、焊具
手爪 机械手爪 磁力吸盘 真空式吸盘 气动夹紧 永磁吸盘 真空吸盘 液动夹紧 电磁吸盘 气流负压吸盘 电动夹紧 挤气负压吸盘 电磁夹紧 图4-48手爪按夹持原理分类
3按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为:二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分:单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分:单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 图4-49所示为一种三指手爪的外形图,每个手指是独立驱动的 这种三指手爪与二指手瓜相比可以抓取像立方体、圆柱体、球体 等 同形状的物体。图450所 考柔性芋指手 的每个芋指真有若干个被动式关( Passivejoints),每个关节不是 独立驱动。在拉紧夹紧钢丝绳后柔性手指环抱住物体,因此这种 柔情手奕班统球蒋多:: 。但是,这种柔性手指并 4按智能化分 (1)普通式手爪。手爪不具备传感器。 (2)智能化手爪。手爪具备一种或多种传感器,如力传感器、触觉传感 器、滑觉传感器等,手爪与传感器集成成为智能化手爪 Intelli gent rippers)
3.按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 图4-49所示为一种三指手爪的外形图，每个手指是独立驱动的。 这种三指手爪与二指手瓜相比可以抓取像立方体、圆柱体、球体 等不同形状的物体。图4-50所示为一种多关节柔性手指手爪，它 的每个手指具有若干个被动式关节(PassivejointS)，每个关节不是 独立驱动。在拉紧夹紧钢丝绳后柔性手指环抱住物体，因此这种 柔性手指手爪对物体形状有一种适应性。但是，这种柔性手指并 不同于各个关节独立驱动的多关节手指。 4.按智能化分 (1)普通式手爪。手爪不具备传感器。 (2)智能化手爪。手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感 器、滑觉传感器等，手爪与传感器集成成为智能化手爪 (IntelligentGrippers)
三、手爪设计和选用的要求 手爪设计和选用最主 (1)几何参数有 要的是满足功能上的要 工件尺寸 求,具体来说要在下面 可能给予抓握表面的数目 几个方面进行调查,提 可能给予抓握表面的位置和方 出设计参数和要求。 可 夹持表面之间的距离 1被抓握的对象物 夹持表面的几何形状 手爪设计和选用首先 (2)机械特性有以下方面: 要考虑的是什么样的工 质量 件要被抓握。因此,必须 材料 充分了解工件的几何形 固有稳定性 状、机械特性。 表面质量和品质 表面状态 工件温度
三、手爪设计和选用的要求 手爪设计和选用最主 要的是满足功能上的要 求，具体来说要在下面 几个方面进行调查，提 出设计参数和要求。 1.被抓握的对象物 手爪设计和选用首先 要考虑的是什么样的工 件要被抓握。因此,必须 充分了解工件的几何形 状、机械特性。 (1)几何参数有： 工件尺寸 可能给予抓握表面的数目 可能给予抓握表面的位置和方 向 夹持表面之间的距离 夹持表面的几何形状 (2)机械特性有以下方面: 质量 材料 固有稳定性 表面质量和品质 表面状态 工件温度
2.物料的馈送器或存储装置 与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置 对手爪必需的最小和最大爪钳之间的距离以及 必需的夹紧力都有要求,同时,还应了解其它 可能的不确定的因素对手爪工作的影响。 3.机器人作业顺序 台机器人在齿轮箱装配作业中需要搬运齿 轮和轴,并进行装配,虽然手部可以既抓握齿 轮也可以夹持轴,但是,不同零件所需的夹紧 力和爪钳张开距离是不同的,手部设计上要考 虑到被夹持对象物的顺序。在必要的时候,可 采用多指手爪,以增加手部作业的柔性
2.物料的馈送器或存储装置 与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置 对手爪必需的最小和最大爪钳之间的距离以及 必需的夹紧力都有要求，同时，还应了解其它 可能的不确定的因素对手爪工作的影响。 3.机器人作业顺序 一台机器人在齿轮箱装配作业中需要搬运齿 轮和轴，并进行装配，虽然手部可以既抓握齿 轮也可以夹持轴，但是，不同零件所需的夹紧 力和爪钳张开距离是不同的，手部设计上要考 虑到被夹持对象物的顺序。在必要的时候，可 采用多指手爪，以增加手部作业的柔性