武汉理工大学：《调节仪表与过程控制系统》课程教学资源（PPT课件讲稿）第五章 单回路过程控制系统

(一)、过程静态参数对控制质量的影响 统的简化方框图 (1).基本形式:如图3-3所示 D(s) R(S C(S) G(s) S 上一页下一页 返回

(一)、过程静态参数对控制质量的影响 (1).基本形式：如图3-3所示 1.系统的简化方框图 G (s) c G (s) G (s) d R (s) C (s) D (s) -

(2).突出干扰作用:框图如下图所示 D(S) R(S) (S G。(S) G(s) DS)G)○ G(sG(s) 上一页下一页 返回

(2).突出干扰作用: 框图如下图所示 G (s) c G (s) G (s) d R (s) C (s) D (s) -G (s) d G (s) G(s) c － C(s) D(s)

D(s) C(S) G2(s)-G(s) 2.传递函数 K Ts+1 设传递函数分别为 G(S) KK G(s)= TOS+l 则在定值控制下输出对干扰的闭环传递函数为 C(s) D(s)1+G。(S)G(s) Ka(T。S+ (T。S+1)(Tas+1)+K。K。(TaS+1) 上一页下一页 返回

2.传递函数 c K c G (s)  1 ( )   T s K G s o o 则在定值控制下输出对干扰的闭环传递函数为 1 ( )   T s K G s d d d ( 1)( 1) ( 1) ( 1) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )         T s T s K K T s K T s G s G s G s D s C s o d c o d d o c d G (s) d G (s) G(s) c － C(s) D(s)

3.稳态余差 系统本质是稳定的. (s)1+G。(s)G(S) Kd(T。S+1) 7。S+1)(7aS+1)+K。K。(TaS+1) 二阶系统,只要系数是正的,则系统是稳定的 上一页下一页 返回

3.稳态余差 ( 1)( 1) ( 1) ( 1) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )         T s T s K K T s K T s G s G s G s D s C s o d c o d d o c d 二阶系统，只要系数是正的，则系统是稳定的

3稳态余差 由于糸统本质是稳定的,则在单位阶跃扰动 下的余差为 c(∞)=lmc(t) lim sy K,TS+1) s0s(7。s+1)(743+1)+KK。(S+1) K K I+Kk 1tk 上一页下一页 返回

3.稳态余差 c( ) limc(t) t   [( 1)( 1) ( 1)] ( 1) lim 0        s T s T s K K T s K T s s o d c o d d o s K K K K K d c o d     1 1