A。2 机器人的机构 机器人的腿 机器人的腿，也就是机器人的下肢。它的主要功能是支撑身体，移动身 体。以人脑这样高级的智力而言，一个小孩子也需要很多的学习才能学 会走路，对机器人来说，这就更加困难了。目前最先进的双足步行机器 人与人类的行走姿态相比也显得十分笨拙，而且效率低下。人类研制机 器人的目的是为了代替人们做事，不一定要求外形一模一样。因此，人 们就采用很多其他办法来解决机器人行走问题。人类双腿失去功能怎么 办呢？用轮椅！于是，以轮代腿的轮式机器人就出现了，轮式机器人结 构简单，成本低廉，容易控制，但灵活性较差。单纯轮式行走机器人受 到地形的限制，如上楼梯就很困难，人们又根据腿的功能做了很多改进 ,增加了越野越障能力。仿生学也给了科学家很多启示，他们仿照牛马 制造了四足机器人的腿，仿照昆虫做了六足机器人的腿。这样，机器人 在行走过程中，稳定性的问题就得以解决了。在仿生学的研究中，科学 家们还注意到，蛇的爬行是靠自身的收缩、变形来前进的，由此研制了 蛇形机器人。它主要用来检测和清理管道，如在煤气管道中自由地通过 和检测
4.2 机器人的机构 机器人的腿 机器人的腿，也就是机器人的下肢。它的主要功能是支撑身体，移动身 体。以人脑这样高级的智力而言，一个小孩子也需要很多的学习才能学 会走路，对机器人来说，这就更加困难了。目前最先进的双足步行机器 人与人类的行走姿态相比也显得十分笨拙，而且效率低下。人类研制机 器人的目的是为了代替人们做事，不一定要求外形一模一样。因此，人 们就采用很多其他办法来解决机器人行走问题。人类双腿失去功能怎么 办呢？用轮椅！于是，以轮代腿的轮式机器人就出现了，轮式机器人结 构简单，成本低廉，容易控制，但灵活性较差。单纯轮式行走机器人受 到地形的限制，如上楼梯就很困难，人们又根据腿的功能做了很多改进 ，增加了越野越障能力。仿生学也给了科学家很多启示，他们仿照牛马 制造了四足机器人的腿，仿照昆虫做了六足机器人的腿。这样，机器人 在行走过程中，稳定性的问题就得以解决了。在仿生学的研究中，科学 家们还注意到，蛇的爬行是靠自身的收缩、变形来前进的，由此研制了 蛇形机器人。它主要用来检测和清理管道，如在煤气管道中自由地通过 和检测
08 42机器人的机构
4.2 机器人的机构
A。2 机器人的机构 机器人的动力 机器人的运动，从物理的角度讲，是一种机械能的表现。机 器人的能量是如何转变为机械能的呢？ >势能 机器人的前身，那些自动玩偶和自动钟，大多借 助于发条或重锤，也就是势能转化为动能。 >流体传动 气动的和液压的动力源有一个共同点，即通过个 阀门来控制。高压气体或高压液体通过阀门推动活塞运动，它们 带动机器人肢体运动。气动和液压动力的机器人越来越少。 >电机驱动 步进电机或者伺服电机，目前最为普遍。 >人工肌肉 除了这些常规动力外，科学家们正在研究更类似 于肌肉的动力。这些都依赖于材料科学的新发展
4.2 机器人的机构 机器人的动力 机器人的运动，从物理的角度讲，是一种机械能的表现。机 器人的能量是如何转变为机械能的呢？ 势能 机器人的前身，那些自动玩偶和自动钟，大多借 助于发条或重锤，也就是势能转化为动能。 流体传动 气动的和液压的动力源有一个共同点，即通过个 阀门来控制。高压气体或高压液体通过阀门推动活塞运动，它们 带动机器人肢体运动。气动和液压动力的机器人越来越少。 电机驱动 步进电机或者伺服电机，目前最为普遍。 人工肌肉 除了这些常规动力外，科学家们正在研究更类似 于肌肉的动力。这些都依赖于材料科学的新发展
42机器人的机构 60 SPARKY ROBOT
4.2 机器人的机构