自动控制原理第七章雅线性控制系统一回环（间隙）特性的影响·降低了定位精度，增大了系统的静差·使系统动态响应的振荡加剧，稳定性变坏
自动控制原理 第七章非线性控制系统 – 回环（间隙）特性的影响 • 降低了定位精度，增大了系统的静差。 • 使系统动态响应的振荡加剧，稳定性变坏
自动控制原理第七章非线性控制系统继电器特性具有饱和死百的单值继电器理焊继电器输出M-输出输出-aqMM输入-a-Ma输入输入输出-M-MM-hh输入具有死三和滞环的继电露具有滞环的链电器包含有死区、饱和、滞环骑性
自动控制原理 第七章非线性控制系统 输入 输出 输出 输入 输出 输入 输出 输入 继电器特性 理想继电器 具有饱和死区的单值继电器 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器 包含有死区、饱和、滞环特性
自动控制原理第七章非线性控制系统一继电器特性的影响·理想继电控制系统最终多半处于自振工作状态。·可利用继电控制实现快速跟踪·带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果
自动控制原理 第七章非线性控制系统 – 继电器特性的影响 • 理想继电控制系统最终多半处于自振工作 状态。 • 可利用继电控制实现快速跟踪。 • 带死区的继电特性，将会增加系统的定位 误差，对其他动态性能的影响，类似于死 区、饱和非线性特性的综合效果
自动控制原理第七章非线性控制系统滞环特性输出铁磁部件的元件：电液阁服阀中的力短马达la输入输出-0a非单值非线性输入
自动控制原理 第七章非线性控制系统 输出 输入 输出 输入 滞环特性 铁磁部件的元件： 电液伺服阀中的力矩马达 非单值非线性
自动控制原理第七章非线性控制系统四非线性控制系统的分析方法常用的分析非线性系统的方法有两种：·描述函数法（谐波平衡法）是一种近似方法，相当于线性理论中频率法的推广。方法不受阶次的限制，且所得结果也比较符合实际，故得到了广泛应用
自动控制原理 第七章非线性控制系统 四 非线性控制系统的分析方法 常用的分析非线性系统的方法有两种： • 描述函数法（谐波平衡法） 是一种近似方法，相当于线性理论中频率 法的推广。方法不受阶次的限制，且所得结果 也比较符合实际，故得到了广泛应用