中国科学技术大学：《计算机视觉》课程教学资源（PPT课件讲稿）第二章 视觉的基本知识 第三节 视觉系统的几何特性

第三节视觉系统的几何特性

第三节 视觉系统的几何特性

在任何特定的理论中，只有其中包 含数学的部分才是真正的科学。 康德

在任何特定的理论中，只有其中包 含数学的部分才是真正的科学。 ——康德

相关的数学基础 ▣齐次坐标 口射影几何 ▣2D变换 ▣3D变换 ▣相机内参数

相关的数学基础  齐次坐标  射影几何  2D变换  3D变换  相机内参数

1.齐次坐标 1、点的齐次坐标 二个齐次坐标如相差一个非零因子，则这二 个齐次坐标相同 2、无穷远直线上的点 如点 为无穷远直线上的点， 则t=0

1、点的齐次坐标 二个齐次坐标如相差一个非零因子，则这二 个齐次坐标相同             →       1 v u v u 2、无穷远直线上的点 如点 为无穷远直线上的点， 则 t =0           t v u 1. 齐次坐标

1.齐次坐标 3、直线的齐次坐标表示=(a,b,c 直线方程可表示为 z.i=ax+by+c=0. 规范化直线参数向量后，直线的齐次坐标可表示为： l=(位，立y,d=(位，d)with=1 i=(位r,ig）=(cos9,sin0)

3、直线的齐次坐标表示 直线方程可表示为 规范化直线参数向量后，直线的齐次坐标可表示为： 1. 齐次坐标