2.建立目标函数 机构学理论已经证明,用铰链四杆机构实现两链架杆 对应转角的函数关系,由于机构独立的参数的数目最多 为五个,因此近似的实现预期的运动要求。在本题中, 从动摇杆欲实现输出角的函 数关系,而机构实际上只能 实现下图虚线所示的近似关 驴 系 输出角函数图一 0 2021/2/20
2021/2/20 6 2. 建立目标函数 机构学理论已经证明，用铰链四杆机构实现两链架杆 对应转角的函数关系，由于机构独立的参数的数目最多 为五个，因此近似的实现预期的运动要求。在本题中， 从动摇杆欲实现输出角的函 数关系，而机构实际上只能 实现下图虚线所示的近似关 系。 输 出 角 函 数 图
对于该机构设计问题,可以取机构输出角的平方偏差 最小为原则建立目标函数。为此,将曲柄转角为 的区间分成n等分,从动摇杆输出角也有相对 应的分点。若各分点标号记作i,以各分点输出角的偏差 平方和作为目标函数,则有 F(x)=∑(-0) 2021/2/20
2021/2/20 7 对于该机构设计问题，可以取机构输出角的平方偏差 最小为原则建立目标函数。为此，将曲柄转角为 的区间分成n等分，从动摇杆输出角也有相对 应的分点。若各分点标号记作i，以各分点输出角的偏差 平方和作为目标函数，则有
式中的有关参数按如下步骤及公式计算 ①曲柄各等分点的转角 i=0,1,2, n ②期望输出角 2 =+(q-9)=0,1,2, ③实际输出角 按下页图计算 2021/2/20 8
2021/2/20 8 式中的有关参数按如下步骤及公式计算 ①曲柄各等分点的转角 i=0，1，2，……，n ②期望输出角 i=0，1，2，……，n ③实际输出角 按下页图计算
x-a1-B0≤92≤x x-a1+Bz<o.≤2 其中,式中的角度右下图可得到 B A 4=5 D (a) B (b) 2021/2/20
2021/2/20 9 其中，式中的角度右下图可得到
a.- arccos 2r +24 arccos 10n /26-10cos 由以上几个式子构成了一个目标函数的表达式。对应于每 个机构设计方案x,即可算出输出角的偏差平方和F(X)。 2021/2/20
2021/2/20 10 由以上几个式子构成了一个目标函数的表达式。对应于每 一个机构设计方案x，即可算出输出角的偏差平方和F(x)