RTC模块的互为调用 3D地图 可配置机器人组件 机器 任务规划 碰撞检测 地图编辑组件 路径规划组件 模型 单元 组件 CORBA 感知组件 执行组件 3D仿真 虚拟激光 虚拟视觉 车体控制手臂控制抓手控制 显示组件 单元 单元 单元 单元 单元
RTC模块的互为调用
08 标准格式的RTC封装 配置接口 RT组件接口 RT组件异常接口 RTC模型 服务消费 单元1 行为内核 服务提供 单元1 CV1 T3 服务消费 O+ CIN A LDA MC1 服务提供 单元m 单元n UNLD MC1T5 PR_MC1 COUT 输入端口0 输出端口0 LDB MC1 数据缓存 MC1 T11 数据缓存 年。非电 CV2 CV3 输入端口m T8 ●人T1PR MC2 UNLD_MC2 12 输入端口n 数据缓存 LDB MC2 数据缓存 MC2
数据缓存 数据缓存 数据缓存 数据缓存 输入端口0 „„ „„ 输入端口m 输出端口0 输入端口n RTC模型 行为内核 服务消费 单元1 服务提供 单元1 服务提供 单元n 服务消费 单元m 配置接口 RT组件接口 RT组件异常接口 标准格式的RTC封装
08 RTC-图形化编程组件 http://robolab.sjtu.edu.cn Frontal Module Graphic Programming Module 雪RTLS-sample02.zl File Edit View lcon RTUnit OptionTeachPlay Logview Log reset RTUnit LeftGripper MOVJarp STOPgrp Operation panel Begin Fork SLEEP-3000 Vehicle MOVLvcl LefGripper MOVJgrp RightGripper MOVJgrp MOVJarm Fork LefGripper STOPgrp STOParm RightGripper STOPorp STOParm ForkEnd ForkEnd SLEEP-1000 Fork Vehicle MOVLvc LenGnpper MOVJgrp NOVJarm RightGripper MOVJgrp MoVJam ForkEnd End sample02.xml 18 RIR.SJTU
18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn RTC-图形化编程组件 Frontal Module Graphic Programming Module
RTC-图形化编程组件 http://robolab.sjtu.edu.cn 图形化编程模块的实现： Normal Main Window Toolbars Running control Program Window simulatorControl Panel icons UI Layer Explorer Information window Simulator Window Monitor Window Robot organizer Programming element organizer Organization Layer GPM Save and load organizer Running process organizer System Program flow searcher Syntax translator Processing Layer Program state recorder D etector and updater Cell function executer irtual robot RTLab Supporting Layer RTLinux kernel
19 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 图形化编程模块的实现： RTC-图形化编程组件
RTC-虚拟装配组件 机器人3D模型组件 <7xml version="1.0"encoding="UTF-8?> SimpleUniverse <ViewerConfig> <Map / -<ScenceGraph> BG -<TG unitName='vehicle'> +<mountedPosture> JG-UV-1 TG <TG unitName="lumbar_J1"> <mountedPosture> <TG unitName="lumbar J2"> Paly of <mountedPosture> Vehicle +<TG unitName="I J1"> +<TG unitName="r J1"> +<TG unitName="camera-left-1"> 2 PalV of +<TG unitName="camera-left-2"> Lumbar +<TG unitName="camera-left-3"> +<TG unitName="camera-right-1'> +<TG unitName="camera-right-2'> +<TG unitName="camera-right-3'> 3 Right Left +<TG unitName="LRF-1"> Arm Arm +<TG unitName="LRF-2"> </TG> </TG> 5 Right Left </TG> Gripper Gripper </ScenceGraph> <RTUnitList / </ViewerConfig> 利用UG、Pro/E、Solidworks等三维建模软件生成的VRML(Virtual Reality Modeling Language)模型，在三维虚拟环境中按照机器人的场景图进行参数化装配， 同时实现可配置管理
机器人3D模型组件 利用UG、Pro/E、Solidworks等三维建模软件生成的VRML（Virtual Reality Modeling Language）模型，在三维虚拟环境中按照机器人的场景图进行参数化装配， 同时实现可配置管理。 RTC-虚拟装配组件