第八节基于模型计算的控制系统 根据模型计算测量值的控制系统 1质量流量的控制 2热量控制 3.内回流控制 根据模型计算设定值的控制系统 →TT 1.县有压力补偿的温度控制 2.离心压缩机的防喘振控制系统 R 3根据计算指标控制系统应用时的注意事项 韭线性控制 bK2又 1.补偿被控对象的非线性 )采用控制阀的非线性流量特性补偿 ●采用非线性控制规律进行补偿 采用串级控制系统 2位式控制 3.满足一定控制要求而引入的韭线性 +Pac
第八节 基于模型计算的控制系统 一、根据模型计算测量值的控制系统 1.质量流量的控制 2.热量控制 3.内回流控制 二、根据模型计算设定值的控制系统 1.具有压力补偿的温度控制 2.离心压缩机的防喘振控制系统 3.根据计算指标控制系统应用时的注意事项 三、非线性控制 1.补偿被控对象的非线性 ● 采用控制阀的非线性流量特性补偿 ● 采用非线性控制规律进行补偿 ● 采用串级控制系统 2.位式控制 3.满足一定控制要求而引入的非线性
第二章结束 谢谢!
第二章结束 谢谢！
串级控制系统示例 国内在60年代初最早使用串级控制的示例:合成氨厂的硝酸生产过程 氨氧化生成一氧化氮过程:4NH3+5024O+6H2O+Q 840C 被控变量:氧化炉温度 操作变量:加入的氦量 被控对象:滞后大,时间常数大D(rc)(rc)氢 干扰分析:氢压力和流量影响大 方案1:氨流量定值控制 炉 炉温是开环 预热器 方案2:炉温定值控制 氨流量压力影响大2 方案3:炉温主环,氨流量副环 的串级控制 控制系统框图
控制系统框图
串级控制系统的框图 F S GF1(S) URgE U 2 c1(s)oGc2(s)G(s)GP2(s) OGP1(s GM2(s) GM(S
GC2(s) GF1 GF2(S) (s) GM2(s) GM1(s) GP1 GC1(s) GV(s) GP2(s) (s) R1 E1 U2 Q Y2 Y1 F2 F1 U1=R2 E2 YM1 YM2 串级控制系统的框图
串级控制系统的相关名词术语 主被控变量y1是要保持平稳控制的主要被控变量 副被控变量y是串级控制系统的辅助被控变量。 主控制器、副控制器的传递函数Gc1(s)、G2(s)。 主被控对象、副被控对象传递函数Gp1(s)、Gp2) 主被控变量的检测变送环节Gmn1(s)、副被控变量的检测变送环节Gm2(s)。 主被控变量的测量值ymn1、副被控变量的测量值ymn2 F1和F2分别是进入主、副被控对象的扰动。扰动通道传递函数分别为Gn(s) 和Gp2(S) 由Ga2(s)、G(s)、Gp2(S)和Gn2(S)组成的控制回路称为副回路,或副环。 由G1(S)和副回路、Gp1(s)和Gmn()组成的控制回路称为主回路,或主环
串级控制系统的相关名词术语 ➢ 主被控变量y1是要保持平稳控制的主要被控变量。 ➢ 副被控变量y2是串级控制系统的辅助被控变量。 ➢ 主控制器、副控制器的传递函数Gc1(s)、Gc2(s) 。 ➢ 主被控对象、副被控对象传递函数Gp1(s)、Gp2(s) 。 ➢ 主被控变量的检测变送环节Gm1(s)、副被控变量的检测变送环节Gm2(s) 。 ➢ 主被控变量的测量值ym1、副被控变量的测量值ym2。 ➢ F1和F2分别是进入主、副被控对象的扰动。扰动通道传递函数分别为Gf1(s) 和Gf2(s)。 ➢ 由Gc2(s)、 Gv (s)、Gp2(s)和Gm2(s)组成的控制回路称为副回路，或副环。 ➢ 由Gc1(s)和副回路、Gp1(s)和Gm1(s)组成的控制回路称为主回路，或主环