■系统特性比较(续) (2)如果比较同一的开环和闭环系统,则 闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 △ op Op 当mp=n时, op 1 (1-39) +K
◼ 系统特性比较（续） （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则 闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （1-39） l l l n n s 0c c c = 0op op op n n s = K s s l + = 1 op c
■系统特性比较(续) (3)当要求的静差率一定时,闭环系统可 以大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是mnax;而对最低速静 差率的要求相同,那么: 开环时, 队NS闭环时 op △(1-s) 再考虑式(1-38),得 D=(1+K)D(14
（3）当要求的静差率一定时，闭环系统可 以大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax；而对最低速静 差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 再考虑式（1-38），得 c op D l = (1+ K)D (1-40) (1 ) op N op n s n s D − = (1 ) c N c n s n s D l l − = ◼ 系统特性比较（续）
系统特性比较(续) (4)要取得上述三项优势,闭环系统必须设置放大器。 上述三项优点若要有效,都取决于一点,即K要足够大,因 此必须设置放大器。 把以上四点概括起来,可得下述结论: 结论: 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多 的稳态特性,从而在保证一定静差率的要求下,能 够提高调速范围,为此所需付出的代价是,须增设 电压放大器以及检测与反馈装置
◼ 系统特性比较（续） （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因 此必须设置放大器。 把以上四点概括起来，可得下述结论： 结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多 的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能 够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设 电压放大器以及检测与反馈装置
例题1-3在例题1-2中,龙门刨床要求D=20, s<5%,已知K=30,c=0.015V·min/r,C= 0.2V·min,如何采用闭环系统满足此要求? 解在上例中已经求得 △=275r/min, 但为了满足调速要求,须有 cl=2.63 r/min, 由式(1-38)可得k=△nm-12751=1036 △n 2.63 K 103.6 代入已知参数,则得人p=ka/C230×00502=46
• 例题1-3 在例题1-2中，龙门刨床要求D = 20， s < 5%， 已知 Ks = 30， = 0.015V·min/r， Ce = 0.2V·min/r，如何采用闭环系统满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min， 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min， 由式（1-38）可得 代入已知参数，则得 1 103.6 2.63 275 1 c o p − − = = n l n K 46 30 0.015 / 0.2 103.6 / s e p = = K C K K
即只要放大器的放大系数等于或大于46, 闭环系统就能满足所需的稳态性能指标 ■系统调节过程 开环系统I↑→n 例如:在图1-26中工作点从A→>A 闭环系统↑→→U→△Un个 n个←U0↑←-U个 例如:在图1-26中工作点从A→B
即只要放大器的放大系数等于或大于46， 闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。 ◼ 系统调节过程 ◼ 开环系统 Id → n 例如：在图1-26中工作点从A → A’ ◼ 闭环系统 Id → n → Un → Un n Ud0 Uc 例如：在图1-26中工作点从A → B